内窥镜模拟装置及微创手术训练系统

摘要

本实用新型公开了一种内窥镜模拟装置及其在微创手术训练系统中的应用，其特征是设置由窥镜俯仰轴与窥镜航向轴构成窥镜主架板的二维旋转垂直轴系；在二维旋转垂直轴系上设置窥镜主架板，在窥镜主架板上设置窥镜探杆座，位于窥镜探杆座中的窥镜探杆通过齿条与窥镜传动齿轮实现啮合传动；窥镜探杆在窥镜探杆座中的轴向移动通过窥镜传动齿轮带动窥镜传动齿轮轴转动；窥镜探杆前端为探杆头，尾部连接窥镜电位器作为操作手柄；以各柔性阻尼定位装置在窥镜探杆与窥镜探杆座之间，以及在二维旋转轴系统中形成柔性阻尼。本实用新型可以快速提高参训外科医生的手感和技能。

主权项

一种内窥镜模拟装置，其特征是所述内窥镜模拟装置是按如下形式设置的基于柔性阻尼定位的内窥镜模拟装置(11)：以窥镜底座(4‑1)为支撑呈Z向设置窥镜航向轴(4‑4)，在所述窥镜航向轴(4‑4)上配合设置窥镜“U”形座(4‑3)，并且所述窥镜“U”形座(4‑3)可以在所述窥镜航向轴(4‑4)上于水平面内绕窥镜航向轴(4‑4)转动，所述Z向为竖直方向；以所述窥镜“U”形座(4‑3)为支撑呈X向设置窥镜俯仰轴(4‑13)，在所述内窥镜俯仰轴(4‑13)上配合设置窥镜主架板(4‑21)，并且所述窥镜主架板(4‑21)可以在所述窥镜俯仰轴(4‑13)上于竖直平面内绕窥镜俯仰轴(4‑13)转动；以所述窥镜俯仰轴(4‑13)与所述窥镜航向轴(4‑4)构成窥镜主架板(4‑21)的二维旋转垂直轴系；以所述窥镜主架板(4‑21)为支撑固定设置窥镜探杆座(4‑18)，在所述窥镜探杆座(4‑18)中呈X向设置可转动的窥镜传动齿轮轴(4‑15)，在所述窥镜传动齿轮轴(4‑15)上固定设置窥镜传动齿轮(4‑16)；位于窥镜探杆座(4‑18)中的窥镜探杆(4‑17)通过齿条与所述窥镜传动齿轮(4‑16)实现啮合传动；所述窥镜探杆(4‑17)在窥镜探杆座(4‑18)中的轴向移动通过窥镜传动齿轮(4‑16)带动窥镜传动齿轮轴转动；所述窥镜探杆(4‑17)在前端和尾端贯穿所述窥镜探杆座(4‑18)，并以所述窥镜探杆(4‑17)的前端为探杆头，在所述窥镜探杆(4‑17)的尾部连接窥镜电位器(4‑19)作为操作手柄；设置柔性阻尼定位系统，其包括设置在窥镜传动齿轮轴(4‑15)上的第一柔性阻尼定位装置(4‑20)、设置在窥镜俯仰轴(4‑13)上的第二柔性阻尼定位装置(4‑12)，以及设置在窥镜航向轴(4‑4)上的第三柔性阻尼定位装置(4‑5)；所述第一柔性阻尼定位装置(4‑20)是在窥镜探杆(4‑17)与窥镜探杆座(4‑18)之间形成柔性阻尼；所述第二柔性阻尼定位装置(4‑12)是在窥镜俯仰轴(4‑13)与窥镜“U”形座(4‑3)之间形成柔性阻尼；所述第三柔性阻尼定位装置(4‑5)是在所述窥镜航向轴(4‑4)与窥镜“U”形座(4‑3)之间形成柔性阻尼。