一种利用惯性轮驱动的载物机器人

摘要

本发明公开了一种利用惯性轮驱动的载物机器人，包括载物平台、固定架、球体和支撑框架；载物平台固定设置在所述固定架的顶面上；固定架通过支撑框架设置在球体的表面上方；支撑框架内部空间构成一约束腔室，球体可转动的设置在约束腔室中，该球体下端部露出于所述约束腔室外；固定架上设有三个直流电机，三个直流电机沿固定架周向均匀设置，且三个直流电机的输出轴上分别固设有惯性轮。本发明中所设置的载物平台，其姿态具有多自由度调节的能力，且仅用一级活动机构即可实现多自由度运动，各自由度的运动无级联关系，不存在传统载物平台的误差逐级放大问题；同时各自由度运动的解算方法相同，动力学特性也相同，控制简单。

主权项

一种利用惯性轮驱动的载物机器人，其特征在于：所述载物机器人包括载物平台、固定架、球体和支撑框架；所述载物平台固定设置在所述固定架的顶面上；所述固定架通过支撑框架设置在所述球体的表面上方；所述支撑框架内部空间构成一约束腔室，所述球体可转动的设置在约束腔室中，该球体下端部露出于所述约束腔室外；所述固定架上设有三个直流电机，三个直流电机沿固定架周向均匀设置，且三个直流电机的输出轴上分别固设有惯性轮；所述载物机器人还包括主控制器舱室，所述载物平台通过所述主控制器舱室固定设置在所述固定架的顶面上；所述主控制器舱内设置有电源模块、直流电机驱动器和控制系统；电源模块分别供电给控制系统和直流电机驱动器；所述控制系统包括惯性传感器组、信号接收系统和微处理器；惯性传感器组、信号接收系统分别接在微处理器的不同引脚上，直流电机驱动器一端接在微处理器相应的引脚上，另一端与直流电机连接。