一种面向未知封闭空间的自主探测基站群

摘要

本实用新型公开一种面向未知封闭空间的自主探测基站群，其特征是：四个自主移动探测基站，各基站包括5部分探测模块：CCD图像传感器、红外热成像仪、碰撞传感器、陀螺寻北仪及气体传感器；各探测模块与单片机通过串口电路相连；单片机分别控制左右步进电机，步进电机与行走机构相连；超宽带无线电模块与单片机通过串口电路相连，并可双向通信；单片机与工业硬盘相连，可将处理过后的坐标信息、图像信息、碰撞信息、气体信息、红外热成像信息传输至工业硬盘；本安电池可以为单片机、步进电机、探照光源、工业硬盘及超宽带无线电模块提供电力支持。本实用新型适用于未知封闭空间环境探测，也可用于未知封闭环境中的目标定位及跟踪。

主权项

一种面向未知封闭空间的自主探测基站群，其特征是：由四个可自主移动的探测基站，每个探测基站由1个基架、7个支撑柱、1个支撑板、1套移动装置、5个红外热成像仪、1个单片机、9个碰撞检测器、1个陀螺寻北仪、1个气体探测器、1套超宽带无线电模块、1个CCD图像传感器、2个探照光源、1个工业硬盘、2个本安电池、2套防撞击保护装置组成，其中防撞击保护装置包括前部保护装置及顶部保护装置；所述的基架由6根角钢焊接而成，7根支撑柱由螺栓固定在基架上，其中，4根用来连接支撑板，2根用来连接前部防撞击保护装置，1根用来连接红外热成像仪；所述的移动装置由2个电机固定板、2个电机支架、2个步进电机、2个联轴器、2个橡胶轮胎、1个万向轮支撑架以及1万向轮构成；其中，电机固定板通过螺栓螺母机构安装在基架上，电机支架固定在电机固定板上，步进电机焊接在电机支架上；橡胶轮胎通过联轴器与步进电机相连接；所述的5个红外热成像仪固定在机身前方的支撑柱上，并且成一定角度分布，可扩大探测区域；前部的防撞击保护装置通过减震弹簧与2个支撑柱连接；9个碰撞检测器安装在防撞击保护装置前方，可检测来自机身前方各角度的碰撞；所述的支撑板通过4跟支撑柱固定在基架上；CCD图像传感器、单片机、超宽带模块安装在支撑板的上侧，工业硬盘及超宽带天线安 装在支撑板的下侧；所述的2个探照光源安装在CCD图像传感器的两侧，为图像的采集提供光源；所述的顶部防撞击保护装置包括3个减震液压油缸及1个橡胶材质的保护盔；其中，减震液压油缸安装在支撑板上方，油缸的一端连接支撑板，另一端连接橡胶保护板；从而保护机身免受来自顶部的撞击。