定位指针位置的方法及系统

摘要

本发明提供一种定位指针位置的方法及系统。根据本发明的方法，先基于控制指针的手控装置在第一坐标系下的三轴加速度、三轴角速度和转动半径来估计所述手控装置在第二坐标系下的姿态；随后再基于所估计的姿态的变化来确定所述手控装置在第二坐标系下的旋转角度，并基于所述旋转角度来确定所述指针的位置移动信息，由此可实现对由脱离桌面的手控装置所控制的指针进行精确定位。

主权项

一种定位指针位置的方法，其特征在于，所述定位指针位置的方法至少包括步骤：1)基于控制指针的手控装置在第一坐标系下的三轴加速度、三轴角速度和转动半径来估计所述手控装置在第二坐标系下的姿态；2)基于所估计的姿态的变化来确定所述手控装置在第二坐标系下的旋转角度，并基于所述旋转角度来确定所述指针的位置移动信息；所述步骤1)还包括：1‑1)基于所述手控装置的三轴加速度、三轴角速度及转动半径来估计所述手控装置在所述第二坐标系下的姿态因子，并将所获得姿态因子作为当前时刻的观测因子；1‑2)基于当前时刻的前一时刻所述手控装置在第二坐标系下的后验估计因子、以及当前时刻所述手控装置的三轴角速度，来估计所述手控装置当前时刻的姿态因子，并将所获得姿态因子作为当前时刻的先验估计因子；1‑3)基于所述手控装置当前时刻的观测因子与先验估计因子、以及相关信息，来估计所述手控装置当前时刻在第二坐标系下的姿态因子，并将所获得姿态因子作为当前时刻的后验估计因子；1‑4)基于当前时刻在第二坐标系下的后验估计因子及三轴角速度来确定所述手控装置在第二坐标系下的姿态；所述相关信息包括以下至少一项：当前时刻及当前时刻之前的预定时间内的三轴加速度；当前时刻及当前时刻之前的预定时间内的三轴角速度；当前时刻之前的预定时间内的观测因子；当前时刻之前的预定时间内的先验估计因子。