双引擎全向四驱行进机构

摘要

本发明的目的在于提供双引擎全向四驱行进机构，主要由换向机构和驱动牵引机构两大部分组成，换向机构主要包括换向驱动电机、换向同步带轮、换向同步带、套筒、轴承座、滚动轴承、横传动轴、车轮等构件。换向驱动电机通过换向同步带驱动四个换向同步带轮，通过同步带轮将扭矩传递给套筒，带动套筒转动，套筒转动带动与之连接为一体的轴承座滚动轴承、横传动轴、车轮等一起转动，从而达到在任意时刻小车能够沿着平面内任意方向前进的目的。本发明采用四轴联动的方式进行驱动，大大简化了机构和降低了控制的难度，而且保证了四个轮子行进完全同步，同时使轮子能够在平面内转向任意方向。

主权项

双引擎全向四驱行进机构，其特征是：包括车板、驱动牵引电机、驱动换向电机、牵引换向单元，所述的牵引换向单元包括竖传动轴、横传动轴、车轮，竖传动轴的上下两端分别安装第四滚动轴承、第二滚动轴承，竖传动轴上位于第四滚动轴承的上方套装有驱动同步带轮，竖传动轴上位于第四滚动轴承和第二滚动轴承之间的位置安装套筒，套筒上分别安装第三滚动轴承和换向同步带轮，第四滚动轴承安装在第一轴承座里，第三滚动轴承安装在第二轴承座里，第二滚动轴承安装在第三轴承座里，第一‑第三轴承座均固定在套筒的外壁上，第三轴承座的外部固定有第四轴承座，第四轴承座里设置第一滚动轴承，横传动轴与第一滚动轴承相配合，竖传动轴上位于第二滚动轴承下方的位置安装主动锥齿轮，横传动轴上安装从动锥齿轮，主动锥齿轮与从动锥齿轮相啮合，横传动轴的一端连接车轮，牵引换向单元、驱动牵引电机、驱动换向电机安装在车板上，驱动牵引电机、驱动换向电机通过各自对应的同步带分别连接驱动同步带轮、换向同步带轮。