可扩展欠驱动索杆桁架式机械手爪

摘要

可扩展欠驱动索杆桁架式机械手爪，它涉及一种可用于抓取空间中不同形状目标的模块化机械手爪，以解决传统欠驱动机构和SARAH手爪重量大、结构复杂、对抓取的目标物体的形状适应能力差、抓取力小以及SARAH手爪不易扩展的问题，它包括前端连接装置、杆间转角限位机构、末端索杆桁架、绳索、多个定位柱和多个可扩展模块化索杆桁架；所述前端连接装置包括连接板、两个绳索轴、两个限位柱、两个安装板、两个过渡板和四个支撑板，竖直方向上位于同一侧的两个支撑板穿设有绳索轴，电机的输出轴竖向设置且与相对应的绳索轴连接；每个所述可扩展模块化索杆桁架包括两个绕绳轴、十二个摩擦阻尼金属片和六个连接杆。本发明属于空间机器人领域。

主权项

一种可扩展欠驱动索杆桁架式机械手爪，其特征在于：它包括前端连接装置、杆间转角限位机构(9)、末端索杆桁架(12)、绳索、多个定位柱(10)和多个可扩展模块化索杆桁架(6)；所述前端连接装置包括连接板(1)、两个绳索轴(2)、两个限位柱(5)、两个安装板(4)、两个过渡板(18)和四个支撑板(3)，连接板(1)的一端面安装有四个支撑板(3)，四个支撑板(3)呈矩形阵列布置，竖直方向上位于同一侧的两个支撑板(3)穿设有绳索轴(2)，连接板(1)的上表面上安装有两个安装板(4)，每个安装板(4)上固装有一个电机(17)，电机(17)的输出轴竖向设置且与相对应的绳索轴(2)连接，两个绳索轴(2)的上端之间和下端之间分别安装有一个过渡板(18)，两个过渡板(18)平行布置；每个所述可扩展模块化索杆桁架(6)包括两个绕绳轴(7)、十二个摩擦阻尼金属片(8)和六个连接杆(15)，两个绕绳轴(7)竖直布置，六个连接杆(15)水平布置；每个连接杆(15)的端部固装有一个摩擦阻尼金属片(8)，摩擦阻尼金属片(8)套装在绕绳轴(7)上，六个连接杆(15)和两个绕绳轴(7)连接围成六面体构架，六个连接杆(15)能绕两个绕绳轴(7)转动，两个绳索轴(2)与第一个可扩展模块化索杆桁架(6)的四个连接杆(15)转动连接，相邻两个可扩展模块化索杆桁架(6)通过两个绕绳轴(7)连接为一体，水平方向上相邻的两个连接杆(15)上的两个摩擦阻尼金属片(8)摩擦接触，用于提供杆间摩擦力，竖直方向上位于同一侧的相邻两个连接杆(15)通过杆间转角限位机构(9)和定位柱(10)限位转动，杆间转角限位机构(9)包括限位板(9‑1)和定位板(9‑2)，其中一个可扩展模块化索杆桁架的上部和下部的连接杆(15)的外侧面上均固装有限位板(9‑1)，另外一个可扩展模块化索杆桁架的上部和下部的连接杆(15)的外侧面上均固装有定位板(9‑2)；限位板(9‑1)和定位板(9‑2)配合设置；可扩展模块化索杆桁架(6)与末端索杆桁架(12)结构相同，最后一个可扩展模块化索杆桁架(6)通过两个绕绳轴(7)与末端索杆桁架(12)连接为一体，每个可扩展模块化索杆桁架(6)的上部和下部的连接杆(15)与杆间转角限位机构(9)相邻的一端均安装有竖直设置的定位柱(10)，与定位柱(10)位于同一侧的两个过渡板(18)的端面上安装有竖直设置的限位柱(5)，每个绳索的一端固定在相对应的绳索轴(2)上，每个绳索的另一端依次绕过相对应的多个绕绳轴(7)并与末端索杆桁架(12)上相对应的绳索连接轴(11)连接。