Método para la estimación de una pose de un modelo de objeto articulado

摘要

Un método implementado por ordenador para la estimación de una pose de un modelo de objeto articulado (4), en el que el modelo de objeto articulado (4) es un modelo en 3D basado en ordenador (1) de un objeto del mundo real (14) observado por una o más cámaras de origen (9), y el modelo de objeto articulado (4) representa una pluralidad de articulaciones (2) y de enlaces (3) que enlazan las articulaciones (2), y en el que la pose del modelo de objeto articulado (4) está definido por la localización espacial de las articulaciones (2), el método comprende los pasos de - obtener por lo menos una imagen de origen (10) desde una corriente de vídeo que comprende una vista del objeto del mundo real (14) grabada por una cámara de origen (9); - procesar la por lo menos una imagen de origen (10) para extraer un segmento de imagen de origen correspondiente (13) que comprende la vista del objeto del mundo real (14) separado del fondo de la imagen; - mantener, en una base de datos en forma legible por ordenador, un conjunto de siluetas de referencia, cada silueta de referencia está asociada con un modelo de objeto articulado (4) y con una pose de referencia particular de este modelo de objeto articulado (4); - comparar el por lo menos un segmento de imagen de origen (13) con las siluetas de referencia y seleccionar un número predeterminado de siluetas de referencia, teniendo en cuenta, para cada silueta de referencia, o un error de coincidencia que indica cuán estrechamente la silueta de referencia coincide con el segmento de imagen de origen (13) y o un error de consistencia que indica cuánto la pose de referencia es consistente con la pose del mismo objeto del mundo real (14) de acuerdo con lo estimado a partir de por lo menos una de imágenes de origen precedentes y siguientes (10) de la corriente de vídeo; - recuperar de las poses de referencia de los modelos de objeto articulado (4) asociadas con la seleccionada de las siluetas de referencia; y - calcular una estimación de la pose del modelo de objeto articulado (4) a partir de las poses de referencia de las siluetas de referencia seleccionadas.