手術システムの動きを操作するためのファントム自由度

摘要

患者の開口部を通して低侵襲性手術を行うための方法、装置、及びシステムが提供される。方法によれば、パラメータが、外科医に関連する入力装置から受け取られ、このパラメータは、開口部を通して向き合せされた手術用器具のエンドエフェクタの所望の状態を示す。手術用器具は、第１セットの関節を有する機械アセンブリに含まれる。次に、受け取ったパラメータを使用して、関節の第２セットを制御するための指令を計算することによって、機械アセンブリを制御するための指令を計算する。第２セットの関節は、第１セットの関節と追加の関節とを含んでおり、追加の関節は、機械的アセンブリに存在していない。次に、機械アセンブリは、計算された指令に基づいて、所望の状態に向けてエンドエフェクタを移動させるように駆動する。