一种基于体感和触摸的多轴机械臂直观控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于体感和触摸的多轴机械臂直观控制系统及方法，系统包括依次连接的手持控制终端、控制器和多轴机械臂，手持控制终端与控制器通过网络通讯，手持控制终端包括空间位姿测量模块、触摸屏、处理模块、语音输入模块。本发明的基于体感和触摸的多轴机械臂直观控制系统及方法，能实现良好的人机交互特性，使得操作多轴机械臂的过程得以简化，进一步提高多轴机械臂控制系统的灵活性和人性化；操作者通过体感、触摸、语音等直观的方式控制多轴机械臂，只需使用极少的按键来完成控制和示教编程，用户经过简短的学即可熟悉并开始使用，并且保存的工作任务可以通过网络在不同的多轴机械臂之间共享，降低了培训和编程的成本。

主权项

一种基于体感和触摸的多轴机械臂直观控制系统，包括依次连接的手持控制终端、控制器和多轴机械臂，其特征在于，所述手持控制终端与控制器通过网络通讯，所述手持控制终端包括：空间位姿测量模块，用于采集手持控制终端相对地面的位置信号；触摸屏，显示当前多轴机械臂的实时运行状态和设定信息，以及采集手指滑动的信号；所述设定信息包含控制模式的设定，所述控制模式包括控制多轴机械臂末端运动的末端模式，以及控制多轴机械臂关节旋转角度的关节模式；处理模块，用于对空间位姿测量模块和触摸屏采集的手指滑动的信号进行计算处理，得到多轴机械臂的控制信号，并通过网络发送给控制器；当控制模式为末端模式时，采集的手指滑动的信号为触摸轨迹信号和速度信号，控制信号为方向速度信号，即控制多轴机械臂末端运动的方向和速度；当控制模式为关节模式时，采集的手指滑动的信号为摸屏上虚拟旋钮被旋转的角度信号，控制信号为关节旋转角度信号，即控制多轴机械臂的关节的旋转角度；语音输入模块，与处理模块相连，用于与用户进行交互。