隧道加固机器人

摘要

本发明公开了一种隧道加固机器人，包括支撑机构、移动机构、回转机构、动臂机构、钳体机构和驱动装置。支撑机构用以支撑整台机器，连接移动机构。移动机构的另一端连接回转机构。回转机构与动臂机构相连。动臂机构的另一端与钳体机构相连。各个机械部件环环相扣。驱动装置包括电气驱动及液压驱动。整个隧道加固机器人主要是通过电气来控制各机械部件的动作，各机械部件的工作动力是由整体的液压系统来提供的。利用地铁停止营运的间隙，在不移除地铁管线的情况下，充分利用有限的隧道空间完成钢板内衬施工的机具。利用该机具可提高施工效率，保证地铁管线安全，使在地铁营运隧道内对隧道进行加固。

主权项

一种隧道加固机器人，其特征在于所述隧道加固机器人包括：一移动机构，所述移动机构可移动连接于隧道内的列车轨道上；一支撑机构，所述支撑机构连接于所述移动机构上，并撑设于所述移动机构两侧的刚道板上；一回转机构，所述回转机构包括一回转轴、一工作平台和一回转电动减速箱，所述回转轴的第一端连接于所述移动机构上，所述工作平台在所述回转电动减速箱的驱动下可转动连接于所述回转轴的第二端；一动臂机构，所述动臂机构包括一动臂、一动臂油缸、一摆臂轴和摆臂油缸，所述摆臂油缸连接于所述工作平台与所述动臂之间，所述动臂的第一端在所述摆臂油缸的驱动下通过一销轴可转动连接于所述工作平台上，所述动臂油缸连接于所述动臂与所述摆臂轴之间，所述动臂的第二端在所述动臂油缸的驱动下通过一销轴与所述摆臂轴的第一端可转动连接；一钳体机构，所述钳体机构包括一钳体、一钳体油缸、一回转轴和一摆动油缸，所述钳体的第一端连接钢板内衬，所述钳体的第二端在所述钳体油缸的驱动下通过一销轴可转动连接于所述回转轴的第一端，所述回转轴的第二端在所述摆动油缸的驱动下于所述摆臂轴的第二端绕轴转动。