单核低速两轮微微鼠冲刺控制器

摘要

本发明公开了单核低速两轮微微鼠冲刺控制器，包括STM32F4控制器、L6207D芯片、电池、第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、陀螺仪、第一电机、第二电机、第三电机、陀螺仪、电流传感器和真空装置，STM32F4控制器与L6207D芯片信号连接，其中两个传感器信号发射方向与车轮行进方向相同、另外两个传感器信号发射方向与车轮行进方向间有一定夹角，陀螺仪与STM32F4控制器信号连接，三个电机中的其中两个电机分别与两轮微微鼠的两个车轮一一对应连接、另一个电机与真空装置连接。采用了这个结构后，提高了运算速度，时刻对微微鼠的运行状态进行监测和运算，自动调节真空装置对地面的吸附能力，彻底消除了微微鼠在复杂迷宫高速冲刺时的打滑现象。

主权项

单核低速两轮微微鼠冲刺控制器，其特征在于包括STM32F4控制器、L6207D芯片、电池、第一传感器（S1）、第二传感器（S2）、第三传感器（S5）、第四传感器（S6）、陀螺仪（G1）、第一电机（X）、第二电机（Y）、第三电机（M）、陀螺仪（G1）、电流传感器和真空装置，STM32F4控制器与L6207D芯片信号连接，电流传感器与L6207D芯片信号连接且与STM32F4控制器信号连接，第一传感器（S1）、第二传感器（S2）、第三传感器（S5）和第四传感器（S6）均位于两轮微微鼠上表面的一侧、其中两个传感器信号发射方向与车轮行进方向相同、另外两个传感器信号发射方向与车轮行进方向间有一定夹角，所述三个电机中的其中两个电机分别与两轮微微鼠的两个车轮一一对应连接、另一个电机与真空装置连接, L6207D芯片与两个车轮所对应的两个电机信号连接，与真空装置连接的电机与STM32F4控制器信号连接，所述陀螺仪（G1）与STM32F4控制器信号连接，当微微鼠使用时所述STM32F4控制器控制陀螺仪处于开启状态且控制真空装置处于开启状态、当检测到微微鼠冲刺速度增加或减少时相应的对真空装置的吸附能力进行调节，进而调节与地面之间的摩擦系数。