多关节机器人

摘要

一种多关节机器人，在底座上装有旋转平台，下机械臂的下端铰接在旋转平台的上端，下机械臂的上端与中机械臂的下端铰接，中机械臂的上端与上机械臂的一端铰接，在该上机械臂的另一端安装升降轴；在旋转平台内装有旋转平台驱动装置，在下机械臂的下端与旋转平台之间的下关节、以及下机械臂的上端与中机械臂下端之间的中关节分别安装一调节装置；在中机械臂的上端与上机械臂的一端之间的上关节装有上关节驱动装置；在上机械臂上装有升降轴转动驱动装置和升降轴升降驱动装置；所述的各驱动装置均由控制系统控制。本发明的优点是：具有结构简单，操作方便，企业先期投入小等优点。

主权项

一种多关节机器人，其特征在于，包括底座、旋转平台、下机械臂、中机械臂、上机械臂和升降轴，在底座上装有旋转平台，下机械臂的下端铰接在旋转平台的上端，下机械臂的上端与中机械臂的下端铰接，中机械臂的上端与上机械臂的一端铰接，在该上机械臂的另一端安装升降轴；在旋转平台内装有旋转平台驱动装置，在下机械臂的下端与旋转平台之间的下关节、以及下机械臂的上端与中机械臂下端之间的中关节分别安装一调节装置，用于调节对应关节的角度；在中机械臂的上端与上机械臂的一端之间的上关节装有上关节驱动装置；在上机械臂上装有升降轴转动驱动装置和升降轴升降驱动装置；所述的各驱动装置均由控制系统控制，并装有编码器；所述的升降轴为在圆柱形的光杆上设有一条以上的轴向凹槽；在升降轴上还设有等距的环形齿槽；该升降轴通过升降轴转动装置安装在所述的上机械臂的顶端；所述的升降轴转动装置包括轴套、轴承、调整凸块、调整螺栓和挡圈，在轴套的内周面设有轴向的、并与所述的升降轴的轴向凹槽对应的调整凸块凹槽，在调整凸块凹槽的底面设有径向的螺孔，在该径向螺孔内安装调整螺栓；在每一调整凸块凹槽内装有一根调整凸块，轴套的外缘通过轴承与上机械臂的顶端轴承座转动连接，轴承用挡圈固定；所述的升降轴装在该轴套内，由调整凸块通过调整螺栓来调节松紧度，以保证升降轴能在轴套内上下滑动又能保持最小的间隙，外装的轴承又能保证在升降轴上下滑动的同时又能够通过所述的升降轴转动驱动装置带动升降轴旋转。