| 主权项 |
双核高速六轮全数字导航伺服控制器，其特征是包括底盘，所述底盘上设有电池装置、传感器装置、辅助导航装置、真空抽吸装置和控制单元模块，所述底盘两侧连接运动轮；所述运动轮分为三对，首部、中部、尾部各设有一对； 所述辅助导航装置包括方向传感器D1、陀螺仪G1和加速度计A1； 所述电池装置电连接控制单元模块，所述传感器装置和陀螺仪装置分别信号连接控制单元模块，所述控制单元模块分别信号连接电机X、Y、Z、U、R、W和M； 所述电机X和电机Y分别传动联接中部运动轮，电机Z和电机R传动联接尾部运动轮，电机U和电机W传动联接首部运动轮；所述电机M传动联接真空抽吸装置，所述抽真空装置连接真空吸盘，所述真空吸盘位于底盘底部； 所述传感器装置包括位于底盘两侧的红外传感器S1和S6，位于底盘前端的红外传感器S2和S5，所述传感器S1、S6共同作用判断前方挡墙，传感器S2判断其左边挡墙的存在，传感器 S5判断其右边挡墙的存在，同时S2和S5合作为直线运动提供导航依据； 所述控制单元模块包括STM32F407处理器、FPGA处理器、六轴行走伺服控制单元和单轴真空吸附伺服控制单元，所述STM32F407处理器电性连接FPGA处理器，所述六轴行走伺服控制单元信号连接单轴真空吸附伺服控制单元。 |
