一种实现空间轨迹追踪的方法

摘要

本发明公开了一种实现空间轨迹追踪的方法，它包括以下步骤：S1、位移计算，在可穿戴设备上安装加速度计，利用加速度计测量可穿戴设备的线加速度、上报频率f及初始速度；S2、姿态计算，在可穿戴设备上安装陀螺仪，通过陀螺仪测量可穿戴设备的角速度为、上报频率为f及可穿戴设备的初始姿态；S3、漂移修正；S4、轨迹拟合，记录每次采样的位移、姿态及漂移修正信息，将这些信息绘图连接，即得到对设备轨迹的拟合，从而实现了对可穿戴设备的轨迹追踪。本发明的有益效果是：能够在GPS无法使用的场合有效追踪，具有一定的自我矫正能力、减小了因为漂移出现追踪不精确的问题。

主权项

一种实现空间轨迹追踪的方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1、位移计算，在可穿戴设备上安装加速度计，利用加速度计测量可穿戴设备的线加速度上报频率f及初始速度并通过公式(1)来计算可穿戴设备的位移S2、姿态计算，在可穿戴设备上安装陀螺仪，通过陀螺仪测量可穿戴设备的角速度为上报频率为f及可穿戴设备的初始姿态并通过公式(2)来计算可穿戴设备的当前姿态S3、漂移修正，根据步骤S1和步骤S2中得到的位移和姿态信息，拟合图像传感器采集的数据，使得相邻时间采集的图像能够良好接合，如果图像难以接合，则通过图像解出设备的位移和姿态变化，并作为增量叠加到现有数据当中，以实现对漂移的修正；S4、轨迹拟合，记录每次采样的位移、姿态及漂移修正信息，将这些信息绘图连接，即得到对设备轨迹的拟合，从而实现了对可穿戴设备的轨迹追踪。