发明名称 |
可协同工作的夹持机械手 |
摘要 |
一种可协同工作的夹持机械手,它包括:相互平行且可绕各自轴线转动的两个连接管,安装在两个连接管一端的两个摇臂,连接两个摇臂的连杆,安装在两个连接管另一端的两个夹子,设置在两个连接管内的两个顶杆,输出端与两个顶杆末端相对的两个L形摆杆,以及固定在同一个主轴上的两个凸轮,两个L形摆杆的输入端通过传递杆连接一推杆,所述连杆通过传递杆连接另一推杆,所述两个凸轮对应与所述两个推杆滑动配合,以驱动两个推杆按一定时序及幅度摆动,进而推动所述两个夹子按设定时序打开/闭合、以及绕连接管的轴线翻转。该机构手全部由凸轮驱动,具有结构紧凑、维护方便、抗干扰能力强、效率高的特点。 |
申请公布号 |
CN204819539U |
申请公布日期 |
2015.12.02 |
申请号 |
CN201520583257.4 |
申请日期 |
2015.08.05 |
申请人 |
清华大学深圳研究生院 |
发明人 |
夏必忠;刘新成;任世远;赖海昌 |
分类号 |
B25J11/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J11/00(2006.01)I |
代理机构 |
深圳市汇力通专利商标代理有限公司 44257 |
代理人 |
李保明;张慧芳 |
主权项 |
可协同工作的夹持机械手,其特征在于,包括:相互平行且可绕各自轴线转动的两个连接管(1a、1b),两个连接管的一端安装两个摇臂(6a、6b),两个摇臂的末端通过一个连杆(8)相接;两个夹子(3a、3b),对应安装于所述两个连接管的另一端,连接管内设置用于推动夹子打开的顶杆(7a、7b),夹子设置复位弹簧(2a、2b);两个L形摆杆(9、11),输出端与所述顶杆的末端相对,输入端朝向相反的两个方向;两个推杆(17a、17b),它们的第一端与机身铰接,一个推杆的第二端分别通过两个传递杆(12a、12b)连接所述两个L形摆杆的输入端,另一个推杆的第二端通过第三传递杆(12c)连接所述连杆;以及两个凸轮(14、16),固定在同一个主轴(15)上,并且对应与所述两个推杆滑动配合,以驱动两个推杆按一定时序及幅度摆动,进而推动所述两个夹子按设定时序打开/闭合、以及绕连接管的轴线翻转。 |
地址 |
518055 广东省深圳市南山区西丽大学城清华校区 |