一种具有三自由度的机器人腕部

摘要

本发明提供了一种具有三自由度的机器人腕部，属于机械手技术领域。它解决了现有机器人腕部无法在装配时对齿轮间的位置进行调节，导致腕部位置控制不到位等技术问题。本具有三自由度的机器人腕部，腕部包括第一传动单元，第一传动单元包括第一传动轴一和第一传动轴二，第一传动轴二的输出端相对第一传动轴二周向定位有一级输出齿轮一，第一传动轴二的输入端固定有第一输入轮二，第一传动轴二的输出端还螺纹连接有两个调节螺母一，一级输出齿轮一位于两个调节螺母一之间，靠近第一输入轮二的调节螺母一与第一传动轴一之间设有使得第一输入轮二始终与第一传动轴一抵靠的弹性件一。本发明具有能精确调节腕部中齿轮的啮合的优点。

主权项

一种具有三自由度的机器人腕部，所述腕部包括第一传动单元(1)，所述第一传动单元(1)包括第一传动轴一(21)和第一传动轴二(22)，所述第一传动轴二(22)穿过第一传动轴一(21)并与第一传动轴一(21)转动连接，其特征在于，所述第一传动轴二(22)的一端为输出端，所述第一传动轴二(22)的输出端相对第一传动轴二(22)周向定位有一级输出齿轮一(222)，所述第一传动轴二(22)的另一端为输入端，所述第一传动轴二(22)的输入端固定有第一输入轮二(221)，所述第一输入轮二(221)与第一传动轴一(21)抵靠，所述第一传动轴二(22)的输出端还螺纹连接有两个调节螺母一(224)，所述一级输出齿轮一(222)位于两个调节螺母一(224)之间，靠近所述第一输入轮二(221)的调节螺母一(224)与第一传动轴一(21)之间设有使得第一输入轮二(221)始终与第一传动轴一(21)抵靠的弹性件一(223)；所述第一传动单元(1)还包括第一传动轴三(23)，所述第一传动轴三(23)穿过第一传动轴二(22)，所述第一传动轴三(23)的一端为输出端，所述第一传动轴三(23)的输出端周向定位有轴承一(235)，所述第一传动轴三(23)的另一端为输入端，所述第一传动轴三(23)的输入端周向定位有轴承二(233)，所述第一传动轴三(23)通过轴承一(235)和轴承二(233)相对第一传动轴二(22)转动连接，所述第一传动轴三(23)的输出端固定有一级输出齿轮二(234)，所述轴承一(235)相对第一传动轴三(23)轴向固定，所述轴承一(235)与一级输出齿轮二(234)抵靠，所述第一传动轴二(22)和轴承一(235)之间设有弹性件二(237)，所述第一传动轴三(23)的输入端相对第一传动轴三(23)周向定位有第一输入轮三(232)，所述第一传动轴三(23)的输入端的端部螺纹连接有调节螺母二(236)，所述第一输入轮三(232)位于轴承二(233)和调节螺母二(236)之间，所述轴承二(233)相对第一传动轴二(22)轴向固定，所述轴承二(233)和第一传动轴三(23)之间设有垫片一(238)；所述第一传动轴三(23)的输出端和输入端均具有凸环一(231)，所述第一传动轴二(22)的内周面位于第一传动轴二(22)的输出端和输入端均具有环形凹肩一(225)，所述第一传动轴二(22)的输入端固定有环形盖板一(226)，所述轴承二(233)定位在环形盖板一(226)和位于第一传动轴二(22)的输入端的环形凹肩一(225)之间，所述垫片一(238)套在第一传动轴三(23)上，所述垫片一(238)的一侧与轴承二(233)的内圈抵靠，所述垫片一(238)的另一侧与位于第一传动轴三(23)的输入端的凸环一(231)抵靠。