多机电系统分布式智能同步控制装置及方法

摘要

本发明公开了一种多机电系统分布式智能同步控制系统，通过检测模块将运行状态信息传送到控制器和智能决策电路中；判断整个装置中各部分是否存在故障并作出决策结果；然后通过智能切换电路选择控制器组中的某一个控制器来控制执行机构的工作；多机电系统间的相互通信并向执行机构发送数据；完成机电系统的启停、调速和转向任务；本发明利用邻接机器人信息来实现多机器人系统同步控制，无须机器人的动力学模型便可实现同步控制。克服了实际系统中机器人的动力学模型不易精确获得以及实际存在的干扰对多机器人系统的影响。将多智能体的理论研究与实际系统结合起来，将多机器人系统应用到具体生活、生产中。

主权项

一种多机电系统分布式智能同步控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：获取当前机电系统及其相邻机电系统的运行状态信息；S2：通过运行状态信息判断当前机电系统是否存在故障；S3：如果没有故障，则执行通过模糊控制算法来控制当前机电系统；S4：如果存在故障，则执行通过容错算法来控制当前机电系统；S5：通过ADC采集减速电机的输入电流获取采集电流；S6：通过PI控制器反馈采集电流；S7：通过调节PWM占空比来调节电机的输入电压；S8：采集当前机电系统的自身状态信息并发送自身状态信息；S9：判断自身状态信息是否发送完毕，如果是，则中断返回；S10：如果否，则等待直至自身状态信息发送完毕；所述运行状态信息包括各个机电系统的状态信息，所述状态信息为电机当前角度和速度；所述自身状态信息包括通过检测模块获得的角度、速度和加速度信息；所述判断当前机电系统的故障是通过自适应阈值法来实现的，具体步骤如下：S21：获取系统实际输出值；S22：计算系统实际输出值与观测器的理想输出值的差值；S23：判断差值是否大于自适应阈值，如果是，则可判定系统出现故障；S24：如果否，则机电系统无故障。