一种风电叶片攀爬机器人

摘要

本发明公开一种风电叶片攀爬机器人，其特征在于该机器人主要包括工作平台、上攀爬机构、下攀爬机构和上下驱动机构四个部分；所述工作平台是由两块平板水平对接组合成的一个扁环形平面体，其上平板周边装有安全护栏；工作平台的下平板与均布的适当数量的上攀爬机构连接；上攀爬机构的导向套与支承体的下端与上连接板形成刚性连接；下攀爬机构的下导向套与下支承体的上端与下连接板形成刚性连接；所述上攀爬机构与下攀爬机构错位均布安装；所述上下驱动机构主要借助上攀爬机构的上连接板和下攀爬机构的下连接板完成。

主权项

一种风电叶片攀爬机器人，其特征在于该机器人主要包括工作平台、上攀爬机构、下攀爬机构和上下驱动机构四个部分；所述工作平台是由两块平板水平对接组合成的一个扁环形平面体，其上平板周边装有安全护栏；下平板与均布的适当数量的上攀爬机构连接；所述上攀爬机构主要由足掌、爬行足、滑轮、铰链、上导向销、上导向套、上主动轮、上从动轮、上丝母、上丝杠、上轴承、上支承体、上连接板、安全带和安全带张紧装置组成；所述足掌与爬行足固连在一起，爬行足与上丝杠通过铰链连接在一起，且保持相对铰链产生小角度转动；上丝杠前端放置在上导向套内，在上丝杠中做有导向槽，上导向销装在上导向套上，顶端插进导向槽中，使得上丝杠在导向套内只发生轴向滑动而不能转动；上丝杠中间部分与上丝母旋合，上丝母安在上轴承内，上轴承装在上支承体上，上丝母可在上支承体里面旋转，上丝母的侧面装有上从动轮，上从动轮与动力源电机的上主动轮形成啮合；上导向套与上支承体的下端与上连接板形成刚性连接；安全带穿到每个爬行足的滑轮中，同时环绕在叶片表面的周围，安全带一端固定在侧面的一个爬行足的足面上，另一端缠绕在安全带张紧装置上；所述下攀爬机构主要由下连接板、下丝杠、下丝母、下从动轮、下主动轮、下支承体、下轴承、下导向套、下导向销、下铰链、下滑轮、下爬行足和下足掌组成；下足掌与下爬行足固连在一起，下爬行足与下丝杠通过下铰链连接在一起，且保持相对下铰链产生小角度转动；下丝杠前端放置在下导向套内，在下丝杠上做有导向槽，下导向销装在下导向套上，顶端插进导向槽中，使得下丝杠在下导向套内，只发生轴向滑动不能转动；下丝杠中间部分与下丝母旋合，下丝母安在下轴承内，下轴承装在下支承体上，下丝母可在下支承体里面旋转，下丝母的侧面装有下从动轮，下从动轮与动力源电机的下主动轮形成啮合；下导向套与下支承体的上端与下连接板形成刚性连接；所述上攀爬机构与下攀爬机构错位均布安装；所述上下驱动机构主要借助上攀爬机构的上连接板和下攀爬机构的下连接板完成；所述上连接板中间位置装有丝母、两侧分别装有导套；下连接板中间装有丝杠、丝杠下端装有被动轮、被动轮与驱动轮形成啮合；下连接板两侧分别装有导柱、导柱与上连接板上的导套对应配合。