一种基于双IMU的双模式室内个人导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于双IMU的双模式室内个人导航系统及方法，包括：参考系统和行人导航系统；所述参考系统包括：码盘和固定于码盘的IMU；所述行人导航系统包括：足部IMU、肩部电子罗盘和控制器；足部IMU与肩部电子罗盘连接，参考系统、足部IMU和肩部电子罗盘分别与控制器连接；本发明有益效果：通过双模式导航算法，能够在整个行走环节中实现对IMU解算的误差漂移进行限制，从而提高IMU的解算精度。

主权项

一种基于双IMU的双模式室内个人导航系统，其特征是，包括：参考系统和行人导航系统；所述参考系统包括：码盘和固定于码盘的IMU；所述行人导航系统包括：足部IMU、肩部电子罗盘和控制器；足部IMU与肩部电子罗盘连接，参考系统、足部IMU和肩部电子罗盘分别与控制器连接；肩部电子罗盘将其测量得到的行人航向信息直接输入到足部IMU，足部IMU通过自身携带的加速度计和陀螺仪以及肩部电子罗盘提供的行人航向信息对行人的轨迹进行解算；通过足部IMU所采集到的数据判断行人所处运动状态，根据运动状态的不同分别进行解算误差的预估；利用固定在肩部的IMU测量得到的航向信息对足部IMU解算的导航信息进行误差预估。