作业机械的校正装置及作业机械的作业装置参数的校正方法

摘要

作业机械的校正装置具备：作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部及第二驱动部的部件的作业装置参数；计测值取得部(83A)，其取得由外部计测装置计测到的作业机械主体、第一驱动部及第二驱动部的计测值；第一校正部(88)，其基于由计测值取得部(83A)取得的第一驱动部的计测值，校正由作业装置参数取得部(86)取得的构成第一驱动部的部件的作业装置参数；第二校正部(89)，其基于由第一校正部校正过的第一驱动部的作业装置参数和由计测值取得部取得的作业机械主体、第一驱动部及第二驱动部的基准点的计测值，校正构成第二驱动部的部件的作业装置参数。

主权项

一种作业机械的校正装置，装备于作业机械，所述作业机械具备：作业机械主体；作业装置，其具备第一驱动部及第二驱动部，所述第一驱动部转动自如地连接于所述作业机械主体，由设于所述作业机械主体的第一液压缸驱动，所述第二驱动部转动自如地连接于所述第一驱动部，由设于所述第一驱动部的第二液压缸驱动；第一转动角检测部，其检测所述第一驱动部相对于所述作业机械主体的转动角信息；第二转动角检测部，其检测所述第二驱动部相对于所述第一驱动部的转动角信息；姿势运算部，其基于检测出的第一驱动部及第二驱动部的转动角信息，运算所述第一驱动部及所述第二驱动部的姿势；推定位置运算部，其基于对构成所述第一驱动部及所述第二驱动部的部件设定的作业装置参数和由所述姿势运算部运算出的所述第一驱动部及所述第二驱动部的姿势，运算所述第一驱动部及所述第二驱动部的基准点的推定位置；所述作业机械的校正装置校正所述作业装置参数，其特征在于，具备：计测值取得部，其取得由外部计测装置计测到的所述作业机械主体、所述第一驱动部及所述第二驱动部的基准点的计测值；作业装置参数取得部，其取得在所述推定位置运算部中使用的构成所述第一驱动部及所述第二驱动部的部件的作业装置参数；第一校正部，其基于由所述计测值取得部计测到的所述作业机械主体的基准点的计测值及所述第一驱动部的基准点的计测值，对构成所述第一驱动部的部件的作业装置参数进行校正；第二校正部，其基于由所述第一校正部校正过的构成所述第一驱动部的部件的作业装置参数和由所述计测值取得部取得的所述作业机械主体的基准点的计测值、所述第一驱动部的基准点的计测值及所述第二驱动部的基准点的计测值，对构成所述第二驱动部的部件的作业装置参数进行校正。