转向控制装置及转向控制方法

摘要

在减轻对方向盘回正控制等控制进行开关的情况下因转向辅助转矩的脉冲式的变化(短暂的急剧变化)而引起的转向时的不顺畅感的转向控制装置及其转向控制方法中，通过利用低通滤波处理来缓和因从两个以上的转向辅助转矩中选择一个转向辅助转矩而引起的转向辅助转矩的变动，并且根据所选择的转向辅助转矩的变化量来修正低通滤波处理，从而即使在需要控制具有高响应性的情况下，也能够获得充分的控制效果。

主权项

一种转向控制装置，其特征在于，包括：致动器，该致动器向车辆的转向系统施加转向辅助转矩；转向状态判定部，该转向状态判定部判定驾驶员的转向状态；转向辅助转矩运算部，该转向辅助转矩运算部对转向辅助转矩进行运算；转向辅助转矩修正部，该转向辅助转矩修正部根据所述转向状态判定部的结果，来对所述转向辅助转矩进行修正；以及致动器控制部，该致动器控制部根据修正后的转向辅助转矩来对所述致动器进行控制，所述转向辅助转矩运算部至少对为了改善所述转向系统的回正特性而提供给致动器的第1转向辅助转矩、以及比所述第1转向辅助转矩要小的第2转向辅助转矩进行运算，所述转向辅助转矩修正部包括：切换部，该切换部根据所述转向状态判定部的结果，从至少所述第1转向辅助转矩和第2转向辅助转矩中，选择一个转向辅助转矩来进行切换；以及滤波处理部，该滤波处理部用于对切换时因两个转向辅助转矩的差而产生的转向辅助转矩的突变进行抑制，所述滤波处理部根据所选择的转向辅助转矩的变化量，来对滤波器输出的变化量即滤波处理变化量进行修正，所述致动器控制部根据经过所述转向辅助转矩修正部修正后的转向辅助转矩，来对所述致动器进行驱动。