可缠绕式混合驱动柔索并联机器人运行监测装置及方法

摘要

本发明公开了一种可缠绕式混合驱动柔索并联机器人运行监测装置及方法，装置包括可缠绕式混合驱动柔索并联机器人及运行监测装置。可缠绕式混合驱动柔索并联机器人包括三组混合驱动五连杆缠绕结构、一个索塔支架、三根柔索、变位机和重物。索塔支架顶部的三个滑轮支架上分别设有滑轮，且滑轮支架外壳上分别固定有应力无线传感器节点，三根柔索通过变位机与重物连接，且变位机外表面固定有重物节点，索塔支架正下方的地面上设置有三个锚节点。运行监测装置包括汇聚节点、工控机，汇聚节点通过USB数据线与工控机连接。本发明具有结构简单、检测维护方便且成本低、灵敏度高、对柔索无损害的优点。

主权项

可缠绕式混合驱动柔索并联机器人运行监测装置，其特征在于：包括呈正三棱柱结构的索塔支架，索塔支架周围呈品字形分布有三组混合驱动五连杆缠绕结构，索塔支架三个棱柱顶点顶部分别通过滑轮支架转动安装有滑轮，每个滑轮支架上分别固定有应力无线传感器节点，三组混合驱动五连杆缠绕结构中有柔索一一对应绕过滑轮后再伸入索塔支架下方，且三组混合驱动五连杆缠绕结构的柔索在索塔支架下方通过变位机悬吊有重物，所述变位机外表面固定有重物节点，位于索塔支架正下方的地面上还设置有三个呈三角形分布的锚节点，由三组混合驱动五连杆缠绕结构及其柔索、索塔支架、变位机和重物构成可缠绕式混合驱动柔索并联机器人，还包括设置在外部的可缠绕式混合驱动柔索并联机器人操作台，可缠绕式混合驱动柔索并联机器人操作台上设置有汇聚节点、工控机，所述汇聚节点通过USB数据线与工控机连接，由汇聚节点、工控机构成运行监测装置。