云台控制方法和装置

摘要

本发明公开了一种云台控制方法，获取云台上被控端当前姿态和目标姿态、固定端当前姿态，以及固定端与被控端的转动惯量比；根据所述被控端当前姿态和目标姿态、固定端当前姿态，以及固定端与被控端的转动惯量比，计算获取控制被控端的有效机械能；根据所述有效机械能，控制所述被控端保持在稳定状态。本发明还公开了一种云台控制装置。本发明使被控端达到目标姿态并保持在稳定状态，实现了对云台的精确控制，有效隔离机体扰动，达到了云台自稳控制效果，保障了云台负载相机的成像质量。

主权项

一种云台控制方法，其特征在于，所述云台控制方法包括以下步骤：获取云台上被控端当前状态和目标状态、固定端当前状态，以及固定端与被控端的转动惯量比；根据所述被控端当前状态和目标状态、固定端当前状态，以及固定端与被控端的转动惯量比，计算获取控制被控端的有效机械能；根据所述有效机械能，控制所述被控端保持在稳定状态。