基于现场总线的分布式机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种基于现场总线的分布式机器人控制系统，包括主控制器、伺服驱动控制器、输入输出模块、安全模块、示教器，主控制和伺服驱动控制器之间通过现场总线1连接，伺服驱动控制器和输入输出模块之间通过现场总线2连接，输入输出模块和安全模块之间通过现场总线3连接，示教器和主控制之间通过现场总线4连接。本发明机器人控制系统基于开放的现场总线协议，分布式的功能模块，使得整个系统具有开放、结构简单等特点，基于该架构，用户可以围绕主控制器并根据自身需求选择基于CAN或EtherCAT等总线的伺服驱动器，输入输出模块以及安全模块，从而充分掌握裁剪成本和性能自由。

主权项

基于现场总线的分布式机器人控制系统，包括主控制器、伺服驱动控制器、输入输出模块、安全模块，主控制和伺服驱动控制器之间通过现场总线1连接，伺服驱动控制器和输入输出模块之间通过现场总线2连接，输入输出模块和安全模块之间通过现场总线3连接，示教器和主控制之间通过现场总线4连接，所述主控制器包括通信模块1、通信模块2、路径规划模块，路径规划模块根据通信模块2接收并放入指令队列的动作指令生成机器人各个轴对应电机运动所需的位置、速度和力矩参考值，所述伺服驱动控制器包括通信模块、位置速度力矩控制模块，位置速度力矩控制模块根据通信模块接收主控制器发送的机器人各个轴对应电机的位置、速度和力矩参考值控制对应电机以参考的力矩和速度到达参考的位置，所述输入输出模块根据主控制器计算的数字或模拟信号量的输出参考值控制对应的数字或模拟信号量达到期望的设定值，所述安全模块包括安全输入单元、安全输出单元和安全逻辑单元，其中安全逻辑单元以特定周期从安全输入单元获取机器人系统安全相关的输入信号量并按用户定制的安全逻辑将机器人系统安全相关的输出信号量输出到安全输出单元。