一种转动阻尼力可调的关节机构

摘要

本发明公开一种转动阻尼力可调的关节机构，设有一个主轴，主轴上设有摩擦盘和连接外部机构的第一安装座板及第二安装座板，其中一个与摩擦盘固定连接，另一个上设有两个用于夹持摩擦盘以改变其转动阻尼力的气缸，两个气缸相对设置在摩擦盘两侧，并与控制其同步动作的比例调节阀相连，在两个气缸上均设有与摩擦盘配合的摩擦片，主轴上连接有用于检测第一安装座板和第二安装座板相对转动角度的角度传感器，由控制器根据角度传感器的测量值控制与比例调节阀相连的气缸夹持摩擦盘，调节转动阻尼力，结构简单，提高了关节机构的线性度和刚性。

主权项

一种转动阻尼力可调的关节机构，其特征在于，设有一个主轴（1），主轴（1）上设有摩擦盘（2）和分别用于连接外部机构的第一安装座板（3）及第二安装座板（4），第一安装座板（3）和第二安装座板（4）的其中一个与摩擦盘（2）固定连接，另一个上设有两个用于夹持摩擦盘（2）以改变其转动阻尼力的气缸（5），两个气缸（5）相对的设置在摩擦盘（2）的两侧，并与用于控制其同步动作的比例调节阀（6）相连，在两个气缸（5）上均设有与摩擦盘（2）配合的摩擦片（7），所述主轴（1）上连接有用于检测第一安装座板（3）和第二安装座板（4）相对转动角度的角度传感器（8）。