发明名称 |
足式机器人的腿部结构 |
摘要 |
本实用新型公开一种足式机器人的腿部结构,其特征在于该腿部结构包括机架、动力系统和驱动系统;所述机架主要包括前机架板和后机架板;所述前机架板和后机架板通过轴、螺钉固定连接;所述动力系统主要包括伺服电机、输入轴、曲柄、法兰轴、左上关节、左下关节、右上关节和右下关节;所述驱动系统主要包括上输入杆、下输入杆、上三角架、下三角架、外连接杆和内连接杆;驱动系统可分为上驱动系统和下驱动系统;上驱动系统包括上输入杆、上三角架、外连接杆和内连接杆;下驱动系统包括下输入杆、下三角架、外连接杆和内连接杆。 |
申请公布号 |
CN204821785U |
申请公布日期 |
2015.12.02 |
申请号 |
CN201520498605.8 |
申请日期 |
2015.07.10 |
申请人 |
陕西九立机器人制造有限公司 |
发明人 |
刘翔宇 |
分类号 |
B62D57/032(2006.01)I |
主分类号 |
B62D57/032(2006.01)I |
代理机构 |
天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 |
代理人 |
李济群 |
主权项 |
一种足式机器人的腿部结构,其特征在于该腿部结构包括机架、动力系统和驱动系统;所述机架主要包括前机架板和后机架板;所述前机架板和后机架板通过轴、螺钉固定连接;所述动力系统主要包括伺服电机、输入轴、曲柄、法兰轴、左上关节、左下关节、右上关节和右下关节;所述伺服电机通过联轴器和输入轴固定连接,两者同步转动;所述输入轴通过轴承、轴承端盖和前机架板非固定连接,两者可以相对转动;所述曲柄通过螺钉和输入轴固定连接;所述法兰轴通过螺钉和曲柄固定连接;所述左上关节、左下关节、右上关节和右下关节通过轴承、轴承端盖分别和法兰轴非固定连接,且均可绕法兰轴转动;辅助支撑杆通过轴承、轴承端盖分别和法兰轴、后机架板非固定连接;所述驱动系统主要包括上输入杆、下输入杆、上三角架、下三角架、外连接杆和内连接杆;驱动系统可分为上驱动系统和下驱动系统;上驱动系统包括上输入杆、上三角架、外连接杆和内连接杆;所述上输入杆一端通过螺钉和左上关节固定连接,另一端通过轴、轴承、轴承端盖和上三角架非固定连接;所述外连接杆、内连接杆分别通过轴、轴承、轴承端盖和上三角架的一个端点非固定连接;所述上三角架、内连接杆通过轴承、轴承端盖、轴和前机架板、后机架板非固定连接;下驱动系统包括下输入杆、下三角架、外连接杆和内连接杆;所述下输入杆通过螺钉和左下关节固定连接;所述内连接杆、下三角架通过轴、轴承、轴承端盖和下输入杆非固定连接;所述下三角架的另一端点通过轴、轴承、轴承端盖和外连接杆非固定连接。 |
地址 |
712100 陕西省咸阳市杨凌示范区东环路6号 |