两种输出形式的机器人用RV减速器

摘要

一种两种输出形式的机器人用RV减速器，包括：输入轴、太阳轮、行星轮、偏心行星轴、输出盘、圆锥轴承、刚性盘、滚针轴承、摆线轮、针轮壳体；输入轴一端与太阳轮固定连接，太阳轮与数个行星轮啮合，每个行星轮与其配套的偏心行星轴固定连接且行星轮轴线与偏心行星轴的转轴重合，偏心行星轴左部且位于行星轮内侧部分通过圆锥轴承与输出盘连接，偏心行星轴右端通过圆锥轴承与刚性盘连接，偏心圆通过各自的滚针轴承与各自的摆线轮连接，输出盘和刚性盘通过螺栓固定，输出盘和刚性盘分别通过各自的轴承与针轮壳体转动连接。本实用新型既可通过输出盘输出也可通过外壳输出，实现了机器人用RV减速器一机多用，对机器人的设计、研发提供了便利。

主权项

一种两种输出形式的机器人用RV减速器，其特征在于：包括：输入轴、太阳轮、行星轮、偏心行星轴、输出盘、圆锥轴承、刚性盘、滚针轴承、摆线轮、针轮壳体；其中，输入轴一端与太阳轮固定连接，输入轴另一端设有槽孔，输入轴、太阳轮、槽孔同轴，太阳轮与数个行星轮啮合，每个行星轮与其配套的偏心行星轴固定连接且行星轮轴线与偏心行星轴的转轴重合，偏心行星轴中部设有两个错位180°的偏心圆，偏心行星轴左部且位于行星轮内侧部分通过圆锥轴承与输出盘连接，偏心行星轴右端通过圆锥轴承与刚性盘连接，偏心圆通过各自的滚针轴承与各自的摆线轮连接，摆线轮和针轮壳体之间布设有滚子，输出盘和刚性盘通过螺栓固定，输出盘和刚性盘分别通过各自的轴承与针轮壳体转动连接，在与输出盘侧壁相接触的针轮壳体设有油封，针轮壳体外侧设有一周凸缘，凸缘上开有安装孔，输出盘和刚性盘上也开有安装孔。