作业车辆及作业车辆的控制方法

摘要

一种作业车辆及作业车辆的控制方法，在离合器为切断状态时，预测接合时间决定部决定预测接合时间。预测接合时间是从离合器的接合开始到接合结束所需要的时间的预测值。速度比参数推定部决定从当前时刻经过了预测接合时间后的速度比参数的推定值。离合器控制部在速度比参数的推定值达到模式切换阈值时，输出用于接合离合器的离合器指令信号。

主权项

一种作业车辆，其特征在于，具备：发动机；液压泵，其由所述发动机进行驱动；工作装置，其由从所述液压泵排出的液压油进行驱动；行驶装置，其由所述发动机进行驱动；动力传递装置，其将来自所述发动机的驱动力传递至所述行驶装置；控制部，其控制所述动力传递装置；所述动力传递装置具有：输入轴；输出轴；齿轮机构，其具有行星齿轮机构，并将所述输入轴的旋转传递至所述输出轴；马达，其与所述行星齿轮机构的旋转部件连接；离合器，其用于将所述动力传递装置中的驱动力的传递路径从第一模式切换成第二模式；当所述传递路径为所述第一模式时，所述离合器为切断状态，当所述传递路径为所述第二模式时，所述离合器为接合状态，所述动力传递装置构成为，通过改变所述马达的转速，改变所述输出轴相对于所述输入轴的速度比，当与所述速度比对应的速度比参数为规定的模式切换阈值时，所述第一模式下的所述马达相对于所述输入轴的转速比和所述第二模式下的所述马达相对于所述输入轴的转速比相等，所述控制部具有预测接合时间决定部、速度比参数推定部、离合器控制部，当所述离合器为切断状态时，所述预测接合时间决定部决定从所述离合器的接合开始到接合完成为止所需要的时间的预测值即预测接合时间，所述速度比参数推定部决定从当前时刻经过所述预测接合时间后的所述速度比参数的推定值，当所述速度比参数的推定值达到所述模式切换阈值时，所述离合器控制部输出用于使所述离合器接合的离合器指令信号。