内窥镜校准系统及方法

摘要

本发明涉及一种内窥镜校准系统，包括：内窥镜模块、标定模板模块及光学跟踪模块，其中：所述内窥镜模块包括：内窥镜前端和位于内窥镜照相机通道内的内窥镜相机；所述标定模板模块为具有等间距实心圆阵列图案的平板或者带有棋盘格图案的平板等类型的标定平板；所述光学跟踪模块包括：安置在内窥镜前端的光学跟踪器、附加在标定模板的光学跟踪器以及光学位置传感器。本发明还涉及一种内窥镜校准方法。本发明能够高效、便捷、准确地进行内窥镜校准，且不需要额外的占用内窥镜工作通道，可用于实时的手术导航。

主权项

一种内窥镜校准系统，其特征在于，该系统包括内窥镜模块、标定模板模块及光学跟踪模块，其中：所述内窥镜模块包括：内窥镜前端和位于内窥镜照相机通道内的内窥镜相机；所述标定模板模块为具有等间距实心圆阵列图案的平板或者带有棋盘格图案的平板等类型的标定平板；所述光学跟踪模块包括：安置在内窥镜前端的光学跟踪器、附加在标定模板的光学跟踪器以及光学位置传感器。