端菜机器人及其控制方法;DISH SERVING ROBOT AND CONTROL METHOD THEREOF

摘要

本发明提供一种端菜机器人之控制方法，包含一校准步骤，取得复数餐厅器材之复数相对距离资讯。一影像处理步骤，以获得一餐厅器具之三维座标。一手臂驱动步骤，以一关节部运动函数模组配合相对距离资讯、餐厅器具之三维座标及一手臂驱动马达之复数位置状态及复数转速状态推算端菜机器人之一机械手臂之一期望轨迹，使端菜机器人端取餐厅器具后将餐厅器具依据期望轨迹送达其中一餐厅器材之一预设位置。一移动步骤，以一磁感应方式限制端菜机器人之一移动路径。以及一定位步骤，以一RFID感应方式告知端菜机器人，使端菜机器人停止移动步骤。