| 摘要 |
<p>Vorrichtung zur Bewegung eines Objektes auf einer Bahnkurve, mit einer Steuervorrichtung, wobei die Achsen einer Maschine mittels Antrieben, umfassend jeweils zumindest einen Elektromotor, derart als kinematische Kette angeordnet sind, dass ein Objekt, insbesondere Transportgut, Werkzeug oder Werkstück, auf einer Bahnkurve bewegbar ist, wobei die Steuervorrichtung Mittel zur Bestimmung der Bahnkurve umfasst, die die Bahnkurve aus Bahnkurvenbereichen verschiedener Sorten zusammensetzen und wobei die Bahnkurve von einem Anfangszustand zu einem Endzustand führt, wobei jeder Zustand eine Position und eine zugehörige Geschwindigkeit an dieser Position zu einem jeweiligen Zeitpunkt umfasst, wobei die Geschwindigkeit beim Anfangszustand und Endzustand verschieden ist, wobei Kreisabschnitte, Geradenabschnitte und Klothoidenabschnitte zu den Sorten gehören, wobei die Bahnkurve einen Klothoidenabschnitt als Übergangsbereich zwischen zwei angrenzenden Kurvenbereichen umfasst dem ein Geradenabschnitt vorgelagert und ein Kreisabschnitt nachgelagert ist, wobei die Steuervorrichtung die Bahnkurvenabschnitte derart parametrisiert, dass der Übergang zwischen jeweils zwei angrenzenden Kurvenbereichen stetig angeordnet ist und die Zentripetalbeschleunigung und der Zentripetalruck unterhalb eines jeweiligen kritischen Wertes verbleibt, wobei die Krümmung des Übergangsbereiches stetig an die angrenzenden Bereiche angeschlossen ist, also die Klothoide im Klothoidenabschnitt derart gewählt ist, dass die Krümmung stetig übergeht in den Krümmungsverlauf der angrenzenden Bereiche.</p> |
