Verfahren zum Ermitteln einer jeweiligen Grenze zumindest eines Objekts, Sensorvorrichtung, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer jeweiligen Grenze (8) zumindest eines Objekts (7) in einem Umgebungsbereich (5) eines Kraftfahrzeugs (1) anhand von Sensordaten eines optischen Sensors (3) einer Sensorvorrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1), wobei mittels einer Bildverarbeitungseinrichtung (4) der Sensorvorrichtung (2) folgende Schritte durchgeführt werden. Es wird eine Punktwolke (11) mit einer Mehrzahl von Punkten (10) anhand der Sensordaten bestimmt und die Punktwolke (11) wird in ein Draufsichtbild (13) transformiert, welches den Umgebungsbereich (5) des Kraftfahrzeugs (1) darstellt. Es werden mit der Bildverarbeitungseinrichtung (4) in dem Draufsichtbild (13) folgende Schritte durchgeführt. Ein Bezugspunkt (14) wird in dem Draufsichtbild (13) bestimmt, welcher eine Position des optischen Sensors (3) beschreibt und das Draufsichtbild (13) wird in eine Mehrzahl von Segmenten (15) ausgehend von dem Bezugspunkt (14) aufgeteilt. Weiterhin wird ein jeweiliger Auswahlpunkt (9) aus den Punkten (10) der Punktwolke (11) in dem jeweiligen Segment (15) ermittelt, wobei der jeweilige Auswahlpunkt (9) in dem Segment (15) im Vergleich zu den anderen Punkten (10) der Punktwolke (11) in dem Segment (15) den geringsten Abstand zu dem Bezugspunkt (14) aufweist. Die jeweilige Grenze (8) des zumindest einen Objekts (7) wird anhand der jeweils ermittelten Auswahlpunkte (9) bestimmt.