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Eine Ausführungsform betrachtet ein Verfahren zum Kalibrieren mehrerer Bildaufnahmevorrichtungen eines Fahrzeugs. Es werden mehrere Bildaufnahmevorrichtungen bereitgestellt, die verschiedene Posen aufweisen. Mindestens eine der mehreren Bildaufnahmevorrichtungen wird als Referenzvorrichtung ermittelt. Von den mehreren Bildaufnahmevorrichtungen wird ein Bild von einer mit einem Muster versehenen Darstellung außerhalb des Fahrzeugs aufgenommen. Das Fahrzeug wird über die mit einem Muster versehene Darstellung bewegt, um Bilder zu verschiedenen Zeitpunkten aufzunehmen. Ein Prozessor ermittelt gemeinsame Orientierungspunkte der mit einem Muster versehenen Darstellung zwischen jedem der Bilder, die von den mehreren Bildaufnahmevorrichtungen und der Referenzvorrichtung aufgenommen wurden. Bilder der mit einem Muster versehenen Darstellung, die von jeder der mehreren Bildaufnahmevorrichtungen aufgenommen wurden, werden unter Verwendung der ermittelten gemeinsamen Orientierungspunkte überlagert. Extrinsische Parameter von jeder Bildaufnahmevorrichtung werden relativ zu der Referenzvorrichtung auf der Grundlage der überlagerten Bilder justiert, um die mehreren Bildaufnahmevorrichtungen zu kalibrieren. |
