等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器

摘要

本发明提供了一种等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，包括多光路会聚装置和用于带动所述多光路会聚装置在空间进行六自由度移动的空间位置调节装置，所述多光路会聚装置包括连接机构、相机和两个光路成像通道，两个所述光路成像通道均通过所述连接机构与所述空间位置调节装置连接，两个所述光路成像通道的进光端分别对准熔池的正、反面，其出光端将接收到的两路光会聚于所述相机。与现有技术相比，本发明实施例提供的视觉传感器实现单相机同时拍摄熔池正、背面图像信息，提高了焊接图像信息处理的效率，也可直观进行正、背面熔池的对比。此外，所述视觉传感器成本低，信息处理效率高，空间可调范围大，装配简洁，并可实现与焊枪灵活装配。

主权项

一种等离子焊双面熔池图像采集的视觉传感器，其特征在于，包括多光路会聚装置和空间位置调节装置，所述空间位置调节装置用于带动所述多光路会聚装置在空间进行六自由度移动，所述多光路会聚装置包括连接机构、相机和两个光路成像通道，两个所述光路成像通道均设置在所述连接机构上，并通过所述连接机构与所述空间位置调节装置连接，两个所述光路成像通道的进光端分别对准熔池的正、反面，其出光端将接收到的两路光会聚于所述相机，两个所述光路成像通道对称设置，每一个所述光路成像通道均包括一个L型空心方筒，两个所述L型空心方筒的出光端相对设置，所述多光路会聚装置还包括三棱柱体，所述三棱柱体设置于两个所述光路成像通道的出光端之间，所述三棱柱体的横截面为等腰直角三角形，其两腰部设置有对称的第一反光镜和第二反光镜，从两个所述光路成像通道分别出射至所述第一反光镜和第二反光镜上的两路光线在反射后会聚于所述相机。