摄影机和距离传感器数据的多物体外观增强融合

摘要

本发明涉及摄影机和距离传感器数据的多物体外观增强融合。一种运输车辆，构造成追踪车辆外部物体。所述车辆包括摄影机、距离传感器、以及车载计算机。车载计算机包括处理器和实体非瞬态计算机可读介质，计算机可读介质包括指令，在由处理器执行时，所述指令导致处理器执行选择的步骤。所述步骤包括确定相应于物体的新物体数据是可以基于从车辆的传感器子系统接收的输入获得的。所述步骤还包括记录新物体数据并且根据预测算法估计物体的预期位置和预期外观以产生相应于物体的预测轨迹。所述步骤还包括分析物体的运动，包括将预测轨迹和与物体相关的并且存储在车载计算机的数据库中的任何现有轨迹进行比较。

主权项

一种用于融合摄影机和距离传感器数据以在车辆中追踪至少一个外部物体的方法，所述车辆具有包括摄影机和距离传感器的传感器子系统、以及车载计算机，所述方法包括：所述车载计算机确定可基于从车辆的传感器子系统接收的输入获得与该物体相应的新物体数据；其中，新物体数据包括：以相应于该物体的数据点形式来自距离传感器的雷达数据；以及以像素形式来自摄影机的图像；所述车载计算机记录新物体数据；其中记录所述新物体数据包括：获得雷达数据；以及投影雷达数据到来自摄影机的图像的平面；其中所述投影包括：根据包括矩阵乘法的线性投影计算在相应于该物体的底部的图像平面内构成摄影机图像的像素的基本像素；以及包括矩阵乘法的线性投影表示为：，其中：表示基本像素，表示基本像素的行指数和表示基本像素的列指数；表示该物体的接地点，表示距参考点的纵向偏移量，表示横向偏移量；α 表示车辆俯仰角；表示摄影机固有参数；表示旋转矩阵；以及表示在车辆框架中的摄影机位置；所述车载计算机根据预测算法估计该物体的预期位置和预期外观以产生与该物体相应的预测轨迹；以及所述车载计算机分析该物体的运动，包括将预测轨迹和与该物体相关联的并且存储在车载计算机的数据库中的任何现有轨迹进行比较。