操作输入装置和操作输入装置的初始化方法

摘要

一种具有多关节臂（3R、3L）的操作输入装置包括保持单元，该保持单元将旋转关节（5a）保持在相互的相对位置关系固定的状态；检测单元，该检测单元检测用从未知初始关节值开始的旋转角度或平动位移来表示关节的运动的关节运动量；接合单元（19R、19L），该接合单元（19R、19L）设置在充当远端的右手操作臂（14R）和左手操作臂（14L）中的每一个中；数据获取单元，该数据获取单元在远端接合并且运动的同时，按照时间序列获取所述检测单元检测到的多组关节运动量；以及初始值计算单元，该初始值计算单元在借助于接合单元（19R、19L）相对位置关系固定的条件下计算未知初始关节值。

主权项

一种具有两个以上多关节臂的操作输入装置，该两个以上多关节臂包括具有旋转自由度或平动自由度的串联的多个关节并且被构造为使得远端相对于近端的位置和朝向可变，该操作输入装置包括：保持单元，该保持单元将所述多关节臂的所述近端保持在相互的相对位置关系固定的状态；其特征在于，该操作输入装置还包括：检测单元，该检测单元设置在所述关节中以检测用从未知初始关节值开始的旋转角度或平动位移来表示该关节的运动的关节运动量；接合单元，该接合单元设置在所述多关节臂的各个所述远端中，并且进行接合使得所述远端之间的相对位置固定；数据获取单元，该数据获取单元在所述多关节臂的所述远端借助于所述接合单元接合并且使相互接合的远端运动的同时，按照时间序列获取所述检测单元检测到的多组关节运动量；以及初始值计算单元，该初始值计算单元基于所述数据获取单元按照时间序列获取的所述关节运动量，在所述远端之间的相对位置关系借助于所述接合单元固定的条件下，计算所述未知初始关节值。