冗余驱动闭链式斗轮堆取料机

摘要

本发明公开了一种冗余驱动闭链式斗轮堆取料机，其斗轮悬伸臂俯仰装置包括设于车架上的平行四边形机构和支撑杆，平行四边形机构包括下方的前、后摇杆以及上方的前、后连杆，前、后摇杆下端于车架上相互铰连，前、后连杆下端分别与前、后摇杆上端铰连，前、后连杆上端铰连，支撑杆下端与车架铰连；机架后底部与支撑杆上端铰连，机架前底部与前、后连杆的铰连点形成复合铰链；斗轮悬伸臂后端铰链于机架前部，斗轮悬伸臂前部臂体由牵拉绳斜拉于机架顶部，机架后部设有配重机构；前、后摇杆和支撑杆的驱动分别为设于车架上的前、后摇杆电动机和支撑杆电动机。本发明具有定位精度高、承载能力大、可调角度大、输出柔性等优点。

主权项

冗余驱动闭链式斗轮堆取料机，包括基于机架(1)设置的斗轮悬伸臂(3)和基于车架(9)设置的斗轮悬伸臂俯仰装置，其特征在于：所述斗轮悬伸臂俯仰装置包括设于车架(9)前部的机架俯仰机构(10)和设于车架(9)后部的支撑杆(8)，所述机架俯仰机构(10)为平行四边形连杆机构，所述平行四边形连杆机构包括处于下方的前摇杆(5)和后摇杆(6)以及处于上方的前连杆(4)和后连杆(7)，所述前摇杆(5)下端和后摇杆(6)下端于车架(9)上相互铰连，所述前连杆(4)下端和后连杆(7)下端分别与前摇杆(5)上端和后摇杆(6)上端铰连，前连杆(4)上端和后连杆(7)上端铰连，所述支撑杆(8)下端与车架(9)铰连；所述机架(1)由机架俯仰机构(10)和支撑杆(8)支撑，支撑方式为机架(1)后底部与支撑杆(8)上端铰连，机架(1)前底部与前连杆(4)和后连杆(7)的铰连点形成复合铰链；所述斗轮悬伸臂(3)前端安装斗轮(2)，斗轮悬伸臂(3)后端铰链于机架(1)前部，斗轮悬伸臂(3)前部臂体由牵拉绳(11)斜拉于机架(1)顶部，所述机架(1)后部设有配重机构；所述前摇杆(5)、后摇杆(6)和支撑杆(8)的驱动分别为设于车架(9)上的前摇杆电动机、后摇杆电动机和支撑杆电动机。