在空间的平面图中标定至少一个立体相机的方法和装置

摘要

本发明的实施例提供了一种在空间的平面图中标定立体相机的方法和装置。根据本发明实施例的在空间的平面图中标定立体相机的方法，包括：将立体相机在空间中拍摄的深度图转换为顶视图；将顶视图中显示的空间的关键特征和平面图中显示的空间的关键特征进行匹配，以对于参与匹配的每对关键特征生成相机粒子；根据利用立体相机获得的在空间中行进的对象的位置和/或运动轨迹以及平面图中显示的空间中障碍物的位置，更新每个相机粒子的粒子权重；以及根据更新后的相机粒子在平面图中标定立体相机。

主权项

一种在空间的平面图中标定立体相机的方法，包括：将所述立体相机在所述空间中拍摄的深度图转换为顶视图；将所述顶视图中显示的所述空间的关键特征和所述平面图中显示的所述空间的关键特征进行匹配，以对于参与匹配的每对关键特征生成相机粒子，其中该相机粒子包括当该对关键特征匹配时所述立体相机在所述平面图中的位置坐标、该对关键特征之间的夹角、以及粒子权重，并且所述粒子权重的初始值为该对关键特征的匹配值；根据利用所述立体相机获得的在所述空间中行进的对象的位置和/或运动轨迹以及所述平面图中显示的所述空间中障碍物的位置，更新每个相机粒子的粒子权重；以及根据更新后的相机粒子在所述平面图中标定所述立体相机。