| 摘要 |
하나 이상의 통합된 영공간 목적에 따라 매니퓰레이터의 하나 이상의 조인트의 소정의 운동과 동시적인 매니퓰레이터의 엔드 이펙터의 명령된 운동을 제공하기 위한 장치, 시스템 및 방법이 제공된다. 영공간 목적은 조인트 상태 조합, 상대적인 조인트 상태들, 일정 범위의 조인트 상태들, 조인트 상태 프로파일, 운동 에너지, 클러칭 운동, 충돌 회피 운동, 특이점 회피 운동, 자세 또는 피치 선택, 소정의 매니퓰레이터 구성, 매니퓰레이터의 명령된 재구성 및 조인트들의 비등방적 증폭이 포함할 수 있다. 상기 방법은 여러 가지 영공간 목적들에 따라 다중 영공간 운동을 연산하는 단계, 각각의 속성을 결정하는 단계 및 여러 가지 접근법을 이용하는 영공간 매니저로 영공간 운동들을 통합시키는 단계를 포함한다. 상기 접근법은 가중치 부여, 스케일링, 포화 레벨, 우선순위, 마스터 속도 제한, 포화 제한 적분 및 이들의 다양한 조합을 적용하는 것을 포함한다. |
