| 摘要 |
본 발명의 일 실시 예에 따른 영상 왜곡 보정 장치는 하나 이상의 카메라들로부터 입력되는 영상들로부터 합성된 영상에서 차량 마스크를 제외한 나머지 부분 영상의 에지 영상을 획득하고, 획득한 에지 영상으로부터 하나 이상의 제1 직선 방정식들을 산출하고, 제1 직선 방정식들로부터 각 카메라의 영상에 포함된 교차점들을 탐색하고, 제1 직선 방정식들과 상기 탐색한 교차점들로부터 주차 공간을 모델링하고, 모델링된 주차 공간을 구성하는 제2 직선 방정식들과 제1 직선 방정식의 차이를 이용하여 제1 직선 방정식들 상에 있는 각 카메라의 영상에 포함된 화소별 대응점들을 예측하고, 예측한 화소별 대응점들에 기반하여 각 카메라 영상을 위해 각각의 호모그래피 매트릭스를 구성하고, 이후 N 프레임 동안 상기 화소 대응점들을 갱신하고, 이 갱신된 화소 대응점들에 기반하여 호모그래피 매트릭스를 N 프레임 동안 누적하고, 카메라들 중 적어도 하나의 카메라 영상에서 N 프레임 이상 오차가 임계치를 초과하는 경우, 해당 카메라의 어라운드 뷰 모니터 테이블 값을 누적된 호모그래피 매트릭스를 이용하여 갱신하는 자동 공차 보정 로직을 포함한다. |
