多轮系重载移动机器人AGV

摘要

一种多轮系重载移动机器人AGV，包括车架、车轮、电控装置，浮动弹簧结构架，驱动装置和转向装置，电控装置与驱动装置和转向装置电连接，车轮分为驱动轮和支撑轮，驱动轮与驱动装置同轴连接，与转向装置水平纵向相连，浮动弹簧结构架安装在车轮与车架之间，与车轮总成支架连接，车轮安装在车轮总成支架上，起到缓冲均载作用。本发明采用多轮系、全浮动、多驱动的车底盘结构，增加了驱动轮使用的通用性，减小了驱动轮的结构尺寸，降低了生产成本，而且车辆稳定性好，满足重载和多种路面的使用要求。

主权项

一种多轮系重载移动机器人AGV，包括车架(1)、车轮系、电控装置(5)，其中车轮系包括安装在车轮总成支架(6)上的驱动轮(2)和支撑轮(3)、驱动装置(8)、转向装置(9)，驱动装置和转向装置与电控装置(5)电连接，其特征在于：还包括浮动弹簧结构架(4)，浮动弹簧结构架(4)安装在车轮系与车架(1)之间，浮动弹簧结构架由上板簧(41)和下板簧(42)组成，上下板簧两端部通过螺栓(44)固定，上板簧通过螺栓与车架(1)连接，下板簧通过螺栓与过渡板(7)连接，过渡板与车轮总成支架(6)连接，浮动弹簧结构架(4)水平横向通过连接板(45)串接N个，或者垂直纵向通过螺栓(44)并接N个，N≥1，转向装置包括水平回转支承(90)、转向电机(91)、转向小齿轮(92)、固定大齿轮(93)、支架(96)、旋转编码器(94)和转角小齿轮(95)，驱动轮(2)安装在支架(96)上，与驱动电机(81)同轴安装，水平回转支承具有可相对转动的内圈和外圈，外圈的上端表面安装有固定大齿轮(93)；内圈的下端面与支架(96)连接，转向电机(91)的输出轴上安装有与固定大齿轮啮合的转向小齿轮(92)；固定大齿轮(93)一侧与转角小齿轮(95)啮合，转角小齿轮(95)安装在旋转编码器(94)转轴上，旋转编码器(94)与支架(96)相连，电控装置(5)发出预设角度指令驱动转向电机(91)工作，转向小齿轮(92)绕固定大齿轮(93)转动，使得支架(96)转以一定角度，编码器记录并反馈舵轮所转角度，当编码器获取的角度与电控装置(5)预设角度达到一致时，驱动轮方向被锁定。