手术机器人的主夹持器结构

摘要

公开了一种手术机器人的主夹持器结构。设置在安装有手术器械的手术机器人的主单元，用于接收来自使用者的夹持操作，以便使器械执行夹持动作，其包括：本体；传动轴，结合于本体；一对夹持元件，结合于传动轴，对应于使用者的夹持操作进行开闭；第一检测部，内置于传动轴内，用于检测使用者是否夹持了夹持元件；在与夹持检测传感器电连接的部位使用滑环，所以即使夹持单元旋转，电连接电缆不会缠绕或短路，从而能够实现手指夹持部的无限旋转。

主权项

一种手术机器人的主夹持器结构，设置在安装有手术器械的手术机器人的主单元上，用于接收来自使用者的夹持操作，以使所述器械执行夹持动作，其特征在于，包括：本体；传动轴，结合于所述本体；一对夹持元件，结合于所述传动轴，与使用者的夹持操作对应地进行开闭；第一检测部，内置于所述传动轴内，用于检测使用者是否夹持所述夹持元件，所述第一检测部包括红外线传感器，该红外线传感器通过检测从使用者的手中辐射的红外线来检测使用者的手的接近程度，所述传动轴结合于本体，以便与所述夹持元件的开闭动作对应地以长度方向为轴线进行旋转，在所述本体设置有滑环，所述红外线传感器与所述滑环电连接，即使在所述传动轴旋转时，所述红外线传感器和所述滑环之间也保持电连接。