一种衣服模特机器人两自由度主动肘关节驱动装置

摘要

一种衣服模特机器人两自由度主动肘关节结构及驱动系统，用于实现机器人小臂的期望自由度运动，以实现衣服模特全方位多角度的对衣服进行自动展示。所述肘关节主要实现两个功能，一是连接大臂和小臂，二是实现所需自由度的关节驱动。所述肘关节可实现两个转动自由度，分别是抬落小臂和小臂绕大臂轴线的转动，两个转动自由度分别用两个舵机驱动。其中，驱动抬落小臂自由度的舵机直接驱动连接大臂和小臂的关节轴，驱动小臂绕大臂轴线转动自由度的舵机安装在大臂的末端，带动小臂、关节轴和驱动关节轴的舵机及其连接部分一起绕大臂轴线转动。上述方案紧凑、可靠，可用于各种服务型机器人以及需要实现两个转动自由度的串联机械臂的结构中。

主权项

一种衣服模特机器人两自由度主动肘关节，主要是为了实现大臂和小臂的连接，以及两个转动自由度的驱动，包括大臂骨骼、小臂、小臂骨骼、L型板以及两套舵机组件，舵机组件主要包括舵机本体、用于安装和固定舵机的舵机底座以及用于传递座机输出运动和力矩的舵盘；所述主动肘关节以大臂为基准，实现小臂的连接和小臂相对大臂的运动，具体连接和驱动关系为：用于驱动小臂及其相关部分绕大臂轴线转动的1号舵机组件的舵机底座和大臂骨骼固定连接，用于实现关节和大臂的连接，以及大臂运动向关节和小臂的传递，1号舵机组件的舵机本体固定连接在其舵机底座上，其输出的运动和力矩通过1号舵机组件的舵盘传递出去，舵盘与L型板通过四个螺钉连接，四个螺钉是过约束，可以据此来消除由于制造误差产生的间隙，实现运动的精确传递；L型板通过一个圆孔这一特殊的设计减轻重量；L型板与用于驱动小臂实现抬落自由度的2号舵机组件的舵机底座通过四个螺栓连接，2号舵机组件的舵机本体安装固定在其舵机底座内，其输出的运动和力矩同样通过一个舵盘传递出去，2号舵机组件的舵盘通过四个螺钉与小臂固定连接，实现2号舵机组件向小臂的传递，小臂骨骼通过螺钉与小臂连接，用于把小臂的运动向手腕部分继续传递。