一种具有机电输出的大容差微型末端执行器

摘要

一种具有机电输出的大容差微型末端执行器，它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有空间机械臂末端执行器无机电输出、可操作性差、容差小、能源消耗大的问题。本发明外壳模块、动力输出模块、传感器模块、多个运动驱动模块和多条捕获运动链；运动链外壳、驱动外壳、螺纹固定壳和机械臂连接件从上到下依次连通，运动固定座安装在运动链外壳和驱动外壳之间，动力输出模块穿设在运动链外壳内，运动驱动模块与动力输出模块同轴并固定在运动固定座上，每条捕获运动链固接在运动固定座上并由运动驱动模块驱动运动，多个连接检测组件均位于运动链外壳的顶端且均布在动力输出模块的周围，运动固定座固接在运动链外壳的底部。本发明用于航天航空领域中。

主权项

一种具有机电输出的大容差微型末端执行器，其特征在于：它包括外壳模块(1)、动力输出模块(2)、传感器模块(3)、运动驱动模块(4)和多条捕获运动链(5)；所述外壳模块(1)包括运动链外壳(1‑1)、驱动外壳(1‑2)、螺纹固定壳(1‑3)、机械臂连接件(1‑4)、六维传感器(1‑5)、运动固定座(1‑7)、电路板(1‑8)、六维传感器用连接件(1‑9)、电气快接组件(1‑11)、多个定位释放组件(1‑10)、多个电气输出组件(1‑12)和多个连接检测组件(1‑13)；所述运动链外壳(1‑1)、驱动外壳(1‑2)、螺纹固定壳(1‑3)和机械臂连接件(1‑4)从上到下依次连通，所述运动固定座(1‑7)安装在运动链外壳(1‑1)和驱动外壳(1‑2)之间，所述动力输出模块(2)穿设在运动链外壳(1‑1)内，所述运动驱动模块(4)与动力输出模块(2)同轴设置并固定在运动固定座(1‑7)上，每条捕获运动链(5)固定连接在运动固定座(1‑7)上并由运动驱动模块(4)驱动运动，多个电气输出组件(1‑12)以动力输出模块(2)为中心均布在运动链外壳(1‑1)的顶端，多个定位释放组件(1‑10)以动力输出模块(2)为中心均布在运动链外壳(1‑1)的顶端，每个电气输出组件(1‑12)的内侧对应设有一个定位释放组件(1‑10)，多个连接检测组件(1‑13)均位于运动链外壳(1‑1)的顶端且均布在动力输出模块(2)的周围，所述运动固定座(1‑7)固定连接在运动链外壳(1‑1)的底部，电路板(1‑8)和传感器模块(3)均安装在运动固定座(1‑7)上，所述六维传感器用连接件(1‑9)固定连接在驱动外壳(1‑2)的底部，电气快接组件(1‑11)设置在驱动外壳(1‑2)和六维传感器用连接件(1‑9)之间，所述六维传感器(1‑5)设置在螺纹固定壳(1‑3)内，六维传感器(1‑5)的底部与机械臂连接件(1‑4)固定连接，六维传感器(1‑5)的顶部与六维传感器用连接件(1‑9)相连接。