主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法

摘要

本发明提供了一种主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法。该主动动力脚轮组件，包括滚轮、轮轴和轮架，主动动力脚轮组件还包括驱动装置、转向装置和差速装置，驱动装置包括驱动电机和驱动齿轮组，驱动电机带动驱动齿轮组转动控制滚轮滚动；转向装置包括转向电机和转向齿轮组，转向电机带动转向齿轮组转动控制滚轮转向；差速装置包括行星齿轮系，行星齿轮系包括第一齿轮、第二齿轮、行星架和辅助齿轮组，第一齿轮安装在驱动电机的输出轴上，第二齿轮安装在转向电机的输出轴上，行星架的一端与驱动齿轮组连接，行星架的另一端与辅助齿轮组连接，第一齿轮、第二齿轮分别与辅助齿轮组啮合，使滚轮不易出现打滑，提高传动效率。

主权项

一种主动动力脚轮组件，包括滚轮、轮轴和轮架，所述轮轴穿过所述滚轮安装在所述轮架上，且所述轮轴带动所述滚轮滚动，其特征在于，所述主动动力脚轮组件还包括驱动装置、转向装置和差速装置，所述驱动装置、所述差速装置与所述转向装置分别安装在所述轮架上；所述驱动装置包括驱动电机和驱动齿轮组，所述驱动电机带动所述驱动齿轮组转动控制所述滚轮滚动；所述转向装置包括转向电机和转向齿轮组，所述转向电机带动所述转向齿轮组转动控制所述滚轮转向；所述差速装置包括行星齿轮系，所述行星齿轮系包括第一齿轮、第二齿轮、行星架和辅助齿轮组，所述第一齿轮安装在所述驱动电机的输出轴上，所述第二齿轮安装在所述转向电机的输出轴上，所述行星架的一端与所述驱动齿轮组连接，所述行星架的另一端与所述辅助齿轮组连接，所述第一齿轮、所述第二齿轮分别与所述辅助齿轮组啮合。