一种基于机器视觉的果实采摘方法及其手提式移动采摘设备

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的果实采摘方法，其特征在于：其包括如下步骤：（1）设置一手提式移动采摘设备，所述手提式移动采摘设备，其包括一伸缩杆、一采摘装置，一控制装置；（2）打开电源，上述的手提式移动采摘设备处于工作状态，操作者通过伸缩杆将采摘装置送到待采摘的果实附近，采摘装置上的摄像头摄取采摘头与待采摘的果实的相对位置的图像，传送给控制装置的智能图像处理芯片进行处理后，于显示屏进行显示，操作者通过调节伸缩杆使得待采摘的果实进入采摘头的采摘范围，按下控制开关，采摘头在传动机构的带动下完成果实的采摘动作，待采摘的果实进入采果网袋中。本发明还公开一种实现上述方法的手提式移动采摘设备。

主权项

一种基于机器视觉的果实采摘方法，其特征在于：其包括如下步骤：(1)设置一手提式移动采摘设备，所述手提式移动采摘设备，其包括一伸缩杆、一设置于伸缩杆顶端的采摘装置，一设置于伸缩杆中部的控制装置；所述的采摘装置，其包括一动力源、一摄像头、一传动机构、一采摘头、以及一采果网袋，所述的动力源为电源，所述电源通过导线与传动机构相连接，所述传动机构与采摘头连接；所述控制装置，其包括一智能图像处理芯片、以及分别与智能图像处理芯片连接的一显示屏，以及一控制开关，所述智能图像处理芯片通过导线分别与动力源、摄像头、传动机构连接；所述采摘装置的传动机构，其包括一支架底座，所述支架底座上设有一伸缩杆活动连接的连接环、一用于排出剪切后的残渣的第一定向排渣口、以及一供电线穿出的电线出线口，一波箱上壳、一波箱下壳；所述的连接环上设有多个调节采摘头的角度卡槽；所述波箱上壳与波箱下壳连接，构成一波箱外壳，所述波箱外壳容置于所述支架底座内；所述的传动机构，其还包括一设置于波箱外壳内部一电机、一齿轮组、以及一窝轮组，所述电机与齿轮组连接，所述齿轮组与窝轮组连接；所述的齿轮组包括相互连接的一主动轮、以及一减速齿轮，所述窝轮组，其包括相互连接的一窝杆、一窝轮、以及一窝轮凸轮，所述主动轮与电机连接，所述减速齿轮与窝杆连接，所述的窝杆，其上下两端分别设有一起到稳定、固定作用的轴承；(2)打开电源，上述的手提式移动采摘设备处于工作状态，操作者通过伸缩杆将采摘装置送到待采摘的果实附近，采摘装置上的摄像头摄取采摘头与待采摘的果实的相对位置的图像，传送给控制装置的智能图像处理芯片进行处理后，于显示屏进行显示，操作者通过调节伸缩杆使得待采摘的果实进入采摘头的采摘范围，按下控制开关，采摘头在传动机构的带动下完成果实的采摘动作，待采摘的果实进入采果网袋中。