一种用于旋翼无人机的低空自主导航系统

摘要

本发明公开了一种用于旋翼无人机的低空自主导航系统，包含数据采集装置、数据预处理模块、数据融合模块、制导控制回路模块和姿态控制回路模块；数据预处理模块用于对数据采集装置采集的当前位置数据信息进行过样滤波和误差补偿；数据融合模块用于进行融合和更新，并获取旋翼无人机的当前位置及速度；所述制导控制回路模块用于计算期望姿态角和期望高度值；所述姿态控制回路模块用于产生控制量。此方案解决了常规导航系统对姿态估计精度不高的问题，同时满足了旋翼无人机的高精度航姿解算及位置、速度融合的要求。解决了系统高精度滤波的问题。通过自主导航系统的分析和解算，校正飞行路线、和高度，自主调节飞行姿态，实现无人机自主飞行。

主权项

一种用于旋翼无人机的低空自主导航系统，其特征在于包含数据采集装置、ARM处理器主所述ARM处理器内置数据预处理模块、数据融合模块、制导控制回路模块和姿态控制回路模块；所述数据预处理模块用于对数据采集装置采集的旋翼无人机的当前位置速度数据信息进行过样滤波和误差补偿；所述数据融合模块用于对经过数据预处理模块处理的当前位置数据信息进行融合和更新，并获取旋翼无人机的当前位置及速度；所述制导控制回路模块用于根据旋翼无人机自主飞行时的目标航路点和实际位置之间的误差得到期望姿态角和期望高度值；所述姿态控制回路模块用于根据期望姿态角和期望高度值计算出油门、俯仰、横滚和航向的控制量控制旋翼无人机自主飞行。