一种三维行走机器人

摘要

本实用新型公开了一种三维行走机器人，属于机器人应用技术领域，其包括四组机架结构，其中，机架一与机架二平行设置，机架三分别与机架一、二呈T形垂直设置，机械臂与机架三呈正交设置；三组机架结构采用钢丝驱动，一组机架结构采用齿轮齿条驱动。四组机架正交设置，使得其不仅可实现在任意角度的转弯和二维曲线运动，还可在三维曲面上或斜面上移动，并能够准确定位或停止在任意位置上。将其中大部分的机架结构改用钢丝驱动，既保留的齿轮齿条传动的优势，可实现竖直方向上的移动；又加入了钢丝驱动的先进之处，降低了制造成本和运行能耗，提高了工作效率，延长了适用寿命，对运行环境要求低，使其应用领域非常广泛。

主权项

一种三维行走机器人，其特征在于：其包括伺服电机一(1‑1)，伺服电机二(2‑1)，伺服电机三(3‑1)，伺服电机四(4‑1)；转接板(4‑2)；滑轮张紧组件一(1‑3)，滑轮张紧组件二(2‑3)，滑轮张紧组件三(3‑3)；导向装置一(1‑4)，导向装置二(2‑4)，导向装置三(3‑4)；钢丝卷筒转子一(1‑5)，钢丝卷筒转子二(2‑5)，钢丝卷筒转子三(3‑5)，钢丝一(1‑6)，钢丝二(2‑6)，钢丝三(3‑6)；机架一(1‑7)，机架二(2‑7)，机架三(3‑7)，机械臂(4‑7)；联接组块一(1‑8)，联接组块二(2‑8)，联接组块三(3‑8)，齿轮(4‑9)，齿条(4‑10)，控制柜(5‑1)；其中，所述机架一(1‑7)与所述机架二(2‑7)平行设置，所述机架三(3‑7)分别与所述机架一(1‑7)、所述机架二(2‑7)呈T形垂直设置，所述机械臂(4‑7)与所述机架三(3‑7)呈正交设置；所述导向装置一(1‑4)位于所述机架一(1‑7)上，所述联接组块一(1‑8)通过所述导向装置一(1‑4)连接于所述机架一(1‑7)上并与所述钢丝一(1‑6)固定连接，所述伺服电机一(1‑1)的输出轴延伸入所述机架一(1‑7)内并驱动钢丝卷筒转子一(1‑5)，所述卷筒转子一(1‑5)上缠绕有所述钢丝一(1‑6)，所述钢丝一(1‑6)同时还绕所述张紧滑轮组件一(1‑3)一圈；所述导向装置二(2‑4)位于所述机架二(2‑7)上，所述联接组块二(2‑8)通过所述导向装置二(2‑4)连接于所述机架二(2‑7)上并与所述钢丝二(2‑6)固定连接，所述伺服电机二(2‑1)的输出轴延伸入所述机架二(2‑7)内并驱动钢丝卷筒转子二(2‑5)，所述卷筒转子二(2‑5)上缠绕有所述钢丝二(2‑6)，所述钢丝二(2‑6)同时还绕所述张紧滑轮组件二(2‑3)一圈；联接组块三(3‑8)通过导向装置三(3‑4)连接在机架三(3‑7)上并与钢丝三(3‑6)固定连接；所述机架三(3‑7)的两端通过所述联接组块一(1‑8)、联接组块二(2‑8)分别与所述机架一(1‑7)、机架二(2‑7)连接，所述转接板(4‑2)位于所述机械臂(4‑7)上，所述机械臂(4‑7)通过滑轨与联接组块四(4‑8)连接，所述机械臂(4‑7)上设置有所述齿条(4‑10)，所述齿轮(4‑9)与所述伺服电机四(4‑1)的输出轴相接，所述齿轮(4‑9)与所述齿条(4‑10)啮合，所述伺服电机一(1‑1)、伺服电机二(2‑1)、伺服电机三(3‑1)、伺服电机四(4‑1)均通过电线与所述控制柜(10)相连。