一种具有自定位功能的移动式机器人手术系统

摘要

本发明公开的一种具有自定位功能的移动式机器人手术系统，包括全方位移动平台，具有公转和自转机构的影像系统，定位系统，安装在室内天花板上的路标指示标签和控制计算机；全方位移动平台由移动平台机身和麦克纳母轮组成；影像系统安装在全方位移动平台上；定位系统包括安装在移动平台上的摄像机，该摄像机与安装在室内天花板上的路标指示标签配合，用于辅助全方位移动平台定位，定位方法是：摄像机获取路标指示点的图像数据，与计算机中存放的标定数据对比，选择最为接近的比对数据，从而实现获取移动式机器人手术系统的当前位置。本发明方案大大提高了机器人手术系统的灵活性和智能程度，为其在外科科室中综合利用创造了有利条件。

主权项

一种具有自定位功能的移动式机器人手术系统，包括：全方位移动平台，具有公转和自转机构的影像系统，定位系统，安装在室内天花板上的路标指示标签和控制计算机；所述全方位移动平台由移动平台机身（1）和麦克纳母轮（2）组成，所述4个麦克纳母轮（2）分为两排，平行设置，同一排的4个麦克纳母轮（2）分别安装在移动平台机身（1）的两端；所述具有公转和自转机构的影像系统安装在全方位移动平台上，其中公转是绕x轴进行旋转，自转是绕y轴进行旋转，通过公转和自转的配合可以实现影像系统绕等中心点的旋转；所述定位系统是由安装在移动平台上的摄像机（8）组成，该摄像机（8）与安装在室内天花板上的路标指示标签配合，用于辅助全方位移动平台的定位；所述全方位移动平台上的摄像机（8）与天花板上的路标指示标签配合进行定位的定位方法是：具有自定位功能的移动式机器人手术系统通过摄像机（8）获取每一个路标指示点的图像数据，与计算机（9）中已知存放的标定数据进行对比，选择最为即接近的比对数据，从而实现获取移动式机器人手术系统的当前位置。