以照相机为基础的定位位置及基于图像处理的导航

摘要

本发明揭示一种用于基于一个或一个以上图像而估计移动装置的位置的设备及方法。定位信息是从含有SAS(自寻址源，例如QR码)的图像而导出，借此设定第一向量V1及SAS姿态。所述图像还用以确定所述移动装置与所述自寻址源之间的位移，借此设定第二向量V2。通过使用所述第一向量V1、所述SAS姿态及所述第二向量V2，所述移动装置可以高准确性估计其位置，且还可重新校准航位推算导航及陀螺仪。

主权项

一种用于在包含照相机及至少一个惯性传感器的移动装置中校准导航的方法，所述方法包含：提供初始位置；检测自寻址源SAS；确定所述SAS与参考点之间的第一向量V₁；确定相对于所述参考点的SAS姿态；确定所述移动装置的相对于所述SAS的第二向量V₂，其中所述第二向量V₂至少部分是从由所述照相机俘获的所述SAS的图像确定，且其中所述第二向量V₂是由从所述移动装置到所述SAS的位移及从所述移动装置到所述SAS的角表示；基于所述第一向量V₁、所述SAS姿态及所述第二向量V₂而计算所述移动装置的第三向量V₃，其中所述第三向量V₃是由从所述参考点到所述移动装置的位移及从所述参考点到所述移动装置的角表示；至少部分基于所述第三向量V₃而计算所述移动装置的所述初始位置；及基于所述第三向量V₃而重新校准陀螺仪，其中所述惯性传感器包含陀螺仪。